[发明专利]一种服务机器人、机器人手爪控制方法、系统及存储介质

说明书

本申请公开了一种服务机器人，服务机器人包括存储器、处理器、相机和机器人手爪，机器人手爪包括相连的关节及连杆，通过调整关节内的压力使关节弹性变形，进而改变连杆的位姿以实现抓取动作，处理器用于执行计算机可读指令时实现如下步骤：采集目标物体的图像，根据目标物体的图像确定物体信息；根据物体信息确定机器人手爪的抓取位姿，以获得机器人手爪处于抓取位姿时连杆的期望位姿；将连杆的期望位姿输入预测模型，获得预测模型输出的关节的期望压力，按照期望压力调整关节的压力，以将机器人手爪的位姿调整至抓取位姿。本申请能够提高机器人抓取物体的成功率。本申请还公开了一种机器人手爪控制方法、系统及存储介质，具有以上有益效果。

技术领域

本申请涉及机器人控制技术领域，特别涉及一种服务机器人、机器人手爪控制方法、系统及存储介质。

背景技术

机器人的应用越来越广泛，提供上餐、讲解、带路等服务的服务机器人为用户提供了便利。相关技术中，服务机器人具有能够抓取物体的机器人手爪，但是机器人手爪的抓取力度较难控制，容易出现抓取失败的情况。

因此，如何提高机器人抓取物体的成功率是本领域技术人员目前需要解决的技术问题。

发明内容

本申请的目的是提供一种服务机器人、机器人手爪控制方法、系统及存储介质，能够提高机器人抓取物体的成功率。

为解决上述技术问题，本申请提供一种服务机器人，所述服务机器人包括存储器、处理器、相机和机器人手爪，所述机器人手爪包括相连的关节及连杆，通过调整所述关节内的压力使所述关节弹性变形，进而改变所述连杆的位姿以实现抓取动作，所述存储器中存储有可在所述处理器上运行的计算机可读指令，所述处理器用于执行所述计算机可读指令时实现如下步骤：

通过所述相机采集目标物体的图像，根据所述目标物体的图像确定物体信息；

根据所述物体信息确定所述机器人手爪的抓取位姿，以获得所述机器人手爪处于所述抓取位姿时所述连杆的期望位姿；其中，所述抓取位姿为所述机器人手爪抓取到所述目标物体时的位姿；

将所述连杆的期望位姿输入预测模型，获得所述预测模型输出的所述关节的期望压力，按照所述期望压力调整所述关节的压力，以将所述机器人手爪的位姿调整至所述抓取位姿。

可选的，所述预测模型为通过训练生成对抗网络得到的模型；

所述处理器在将所述期望位姿输入预测模型之前，实现的步骤还包括：

获取多个真样本数据组；其中，每一所述真样本数据组包括所述连杆的一个实际位姿，以及与所述连杆的实际位姿对应的所述关节的实际压力；

将所述真样本数据组中的实际位姿输入所述生成对抗网络的生成器，得到伪造压力；

将所述实际压力和所述伪造压力输入所述生成对抗网络的判别器进行训练，得到所述预测模型。

可选的，所述处理器实现获取所述真样本数据组的步骤包括：

确定所述关节的压力范围，从所述压力范围中选取所述实际压力；

将所述关节的压力调整至所述实际压力，记录所述连杆的实际位姿；

根据所述实际压力和所述实际位姿的对应关系构建所述真样本数据组。

可选的，所述处理器实现从所述压力范围中选取所述实际压力的步骤包括：

按照预设规则从所述压力范围中选取多个所述实际压力；其中，所述预设规则为任意两个选取的所述实际压力的压力差值大于预设值。

可选的，所述处理器实现获取真样本数据组的步骤包括：

根据所述机器人手爪的工作日志获取多个所述真样本数据组。