[发明专利]导航起点道路确定方法、装置、设备及存储介质

权利要求书

1.一种导航起点道路确定方法，包括：

根据车辆的当前位置对应的多条道路的道路数据，在所述多条道路中确定多条候选道路，所述道路数据包括道路方向；

获取所述车辆的前向轨迹点数据，所述前向轨迹点数据为所述车辆到达所述当前位置之前的轨迹点数据；

根据所述前向轨迹点数据，确定所述车辆的行驶方向；

根据所述行驶方向和所述多条候选道路的道路方向，在所述多条候选道路中，确定所述车辆的导航起点道路。

2.根据权利要求1所述的方法，其中，获取所述车辆的前向轨迹点数据，包括：

根据所述多条候选道路的道路数据确定所述车辆所在的道路场景，所述道路场景为路口场景或者非路口场景；

在所述道路场景为所述路口场景时，获取所述前向轨迹点数据。

3.根据权利要求2所述的方法，其中，所述道路数据还包括道路位置；根据所述多条候选道路的道路数据确定所述车辆所在的道路场景，包括：

根据所述多条候选道路的道路方向，获取所述多条候选道路之间的道路夹角；

根据所述多条候选道路的道路位置，获取所述当前位置至所述多条候选道路之间的距离；

根据所述道路夹角、以及所述当前位置至所述候选道路之间的距离，确定所述道路场景。

4.根据权利要求1-3任一项所述的方法，其中，所述前向轨迹点数据包括多个前向轨迹点的轨迹点方向、轨迹点速度和轨迹点位置；根据所述前向轨迹点数据，确定所述车辆的行驶方向，包括：

根据所述轨迹点方向、所述轨迹点速度和所述轨迹点位置，确定所述前向轨迹点数据的质量；

在所述前向轨迹点数据的质量满足要求时，根据所述轨迹点方向和所述轨迹点位置，确定所述行驶方向。

5.根据权利要求4所述的方法，其中，根据所述轨迹点方向、所述轨迹点速度和所述轨迹点位置，确定所述前向轨迹点数据质量，包括：

在所述前向轨迹点中确定多个轨迹点对，所述轨迹点对包括两个相邻的第一轨迹点和第二轨迹点；

获取所述多个轨迹点对的轨迹点信息，所述轨迹点信息中包括所述第一轨迹点的轨迹点位置、轨迹点方向和轨迹点速度；

根据所述多个轨迹点对的轨迹点信息，确定所述多个轨迹点对的数据质量；

根据所述多个轨迹点对的数据质量，确定所述前向轨迹点数据的质量。

6.根据权利要求5所述的方法，其中，针对所述多个轨迹点对中的任意一个轨迹点对；根据所述轨迹点对的轨迹点信息，确定所述轨迹点对的数据质量，包括：

根据所述第一轨迹点的时间信息和所述第二轨迹点的时间信息，确定所述第一轨迹点与所述第二轨迹点之间的时间差；

根据所第一轨迹点的轨迹点位置、轨迹点方向和轨迹点速度，以及所述时间差，确定预测轨迹点位置；

根据所述预测轨迹点位置和所述第二轨迹点的轨迹点位置，确定所述轨迹点对的数据质量。

7.根据权利要求4-6任一项所述的方法，其中，根据所述轨迹点方向和所述轨迹点位置，确定所述行驶方向，包括：

获取所述车辆当前的定位方向；

根据所述轨迹点位置，获取相邻的前向轨迹点之间的轨迹连接方向；

根据所述定位方向、所述轨迹点方向和所述轨迹连接方向，确定所述行驶方向。

8.根据权利要求7所述的方法，其中，根据所述定位方向、所述轨迹点方向和所述轨迹连接方向，确定所述行驶方向，包括：

根据所述定位方向、所述轨迹点方向和所述轨迹连接方向，在所述多个前向轨迹点中确定目标前向轨迹点；

根据所述目标前向轨迹点的数量，确定所述行驶方向。