[发明专利]一种机械抓手、码垛机器人及码垛系统

权利要求书

1.一种机械抓手，其特征在于，包括：

基架(1)；

驱动组件(2)，设置在所述基架(1)上，所述驱动组件(2)的输出端能够沿Z轴方向移动，所述输出端相对设置有一对夹爪机构(3)；

每个所述夹爪机构(3)包括连杆组件(31)、夹头(33)和若干夹杆(32)和，所述连杆组件(31)的一端与所述输出端铰接，若干所述夹杆(32)沿X轴方向间隔且转动设置在所述基架(1)上，所述夹杆(32)的上端与所述连杆组件(31)的另一端铰接，所述夹头(33)沿X轴方向延伸设置于若干所述夹杆(32)的尾端。

2.根据权利要求1所述的机械抓手，其特征在于，所述夹杆(32)包括头部(321)、连接部(322)和尾部(323)，所述头部(321)与所述连接部(322)之间呈夹角设置，所述尾部(323)与所述连接部(322)垂直连接，所述头部(321)和所述尾部(323)均朝另一个所述夹爪机构(3)延伸。

3.根据权利要求1所述的机械抓手，其特征在于，所述连杆组件(31)包括第一横轴、第二横轴和若干中间连杆(313)，若干所述中间连杆(313)沿X轴方向间隔设置于所述第一横轴和所述第二横轴之间，所述中间连杆(313)的两端分别与所述第一横轴和所述第二横轴转动连接，所述第一横杆(311)与所述输出端铰接，所述夹杆(32)的上端与所述第二横杆(312)转动连接。

4.根据权利要求3所述的机械抓手，其特征在于，所述第一横杆(311)和所述中间连杆(313)之间以及所述第二横杆(312)和所述中间连杆(313)之间均套设有无油衬套。

5.根据权利要求1所述的机械抓手，其特征在于，所述驱动组件(2)包括驱动件(21)和连接杆(22)，所述驱动件(21)设置在基架(1)上并驱动连接于所述连接杆(22)，所述连接杆(22)的两端分别与两个所述连杆组件(31)铰接。

6.根据权利要求1所述的机械抓手，其特征在于，还包括两个固定轴(4)，两个所述固定轴(4)沿Y轴方向间隔设置于所述基架(1)上，所述固定轴(4)沿X轴方向延伸设置，两个所述夹爪机构(3)的所述夹杆(32)分别转动连接于两个所述固定轴(4)。

7.根据权利要求6所述的机械抓手，其特征在于，所述基架(1)包括沿X轴方向间隔的两个基板(11)，所述固定轴(4)的两端各连接于一个所述基板(11)。

8.根据权利要求7所述的机械抓手，其特征在于，所述基架(1)还包括安装板(12)，两个所述基板(11)分别连接于所述安装板(12)的两端，所述驱动组件(2)设置在所述安装板(12)上，且所述输出端穿过所述安装板(12)位于两个所述基板(11)之间。

9.一种码垛机器人，其特征在于，包括权利要求1-8任一项所述机械抓手。

10.一种码垛系统，其特征在于，包括输送线和权利要求9所述的码垛机器人，所述输送线用于输送软包袋，所述码垛机器人能够夹持并移送所述软包袋。