[发明专利]一种机械抓手、码垛机器人及码垛系统

说明书

本发明涉及码垛机器人技术领域，公开一种机械抓手、码垛机器人及码垛系统。该机械抓手包括基架和驱动组件，驱动组件设置在基架上，驱动组件的输出端能够沿Z轴方向移动，输出端的相对设置有一对夹爪机构；夹爪机构包括连杆组件、夹头和若干夹杆，连杆组件的一端与所述输出端铰接，若干夹杆沿X轴方向间隔且转动设置在基架上，夹杆的上端与连杆组件的另一端铰接，夹头沿X轴方向延伸设置于若干夹杆的尾端。该码垛机器人包括上述的机械抓手。码垛系统包括输送线和上述的码垛机器人。该机械抓手夹取和释放精准，保证码垛整齐和软包袋的安全性，有效提高了码垛系统的码垛效率。

技术领域

本发明涉及码垛机器人技术领域，尤其涉及一种机械抓手、码垛机器人及码垛系统。

背景技术

随着科学技术的发展，产品生产的自动化程度越来越高，在粉末状产品的整个工艺中的大部分码垛是由人工完成，然后在装料机边上配备有几个专用支架，进行物料的临时存放和成品码垛。现场较大的粉尘浓度和较大的噪音均会对工人造成生理伤害，并且工作效率较低。现有技术中，也有采用机器进行码垛的，但是采用的机械抓手呈托盘状，将软包袋托起后转移，不仅不易将软包袋托起，托起后软包袋也容易掉落，还容易使得软包袋变形导致码垛不整齐甚至抓手的前端戳破软包袋。

发明内容

基于以上所述，本发明的目的在于提供一种机械抓手、码垛机器人及码垛系统，夹取和释放精准，保证码垛整齐和软包袋的安全性，工作效率较高。

为达上述目的，本发明采用以下技术方案：

一种机械抓手，包括：

基架；

驱动组件，设置在所述基架上，所述驱动组件的输出端能够沿Z轴方向移动，所述输出端相对设置有一对夹爪机构；

每个所述夹爪机构包括连杆组件、夹头和若干夹杆，所述连杆组件的一端与所述输出端铰接，若干所述夹杆沿X轴方向间隔且转动设置在所述基架上，所述夹杆的上端与所述连杆组件的另一端铰接，所述夹头沿X轴方向延伸设置于若干所述夹杆的尾端。

作为一种机械抓手的优选方案，所述夹杆包括头部、连接部和尾部，所述头部与所述连接部之间呈夹角设置，所述尾部与所述连接部垂直连接，所述头部和所述尾部均朝另一个所述夹爪机构延伸。

作为一种机械抓手的优选方案，所述连杆组件包括第一横轴、第二横轴和若干中间连杆，若干所述中间连杆沿X轴方向间隔设置于所述第一横轴和所述第二横轴之间，所述中间连杆的两端分别与所述第一横轴和所述第二横轴转动连接，所述第一横杆与所述输出端铰接，所述夹杆的上端与所述第二横杆转动连接。

作为一种机械抓手的优选方案，所述第一横杆和所述中间连杆之间以及所述第二横杆和所述中间连杆之间均套设有无油衬套。

作为一种机械抓手的优选方案，所述驱动组件包括驱动件和连接杆，所述驱动件设置在基架上并驱动连接于所述连接杆，所述连接杆的两端分别与两个所述连杆组件铰接。

作为一种机械抓手的优选方案，还包括两个固定轴，两个所述固定轴沿Y轴方向间隔设置于所述基架上，所述固定轴沿X轴方向延伸设置，两个所述夹爪机构的所述夹杆分别转动连接于两个所述固定轴。

作为一种机械抓手的优选方案，所述基架包括沿X轴方向间隔的两个基板，所述固定轴的两端各连接于一个所述基板。

作为一种机械抓手的优选方案，所述基架还包括安装板，两个所述基板分别连接于所述安装板的两端，所述驱动组件设置在所述安装板上，且所述输出端穿过所述安装板位于两个所述基板之间。

一种码垛机器人，包括上述任一技术方案所述的机械抓手。

一种码垛系统，包括输送线和上述技术方案所述的码垛机器人，所述输送线用于输送软包袋，所述码垛机器人能够夹持并移送所述软包袋。

本发明的有益效果为：