[发明专利]数据处理方法、装置、电子设备及存储介质

权利要求书

1.一种数据处理方法，其特征在于，所述方法包括：

获取车辆的摄像装置拍摄到的第一鸟瞰图数据，以及从地图中获取所述车辆在世界坐标系下的第一车辆行驶数据；所述第一车辆行驶数据包括所述车辆的行驶轨迹的轨迹信息，以及所述行驶轨迹周边的道路信息，所述第一车辆行驶数据是根据所述车辆采集到的环境感知数据生成的；

对所述第一鸟瞰图数据和所述第一车辆行驶数据进行时间同步，以得到第二鸟瞰图数据和第二车辆行驶数据；

将所述第二鸟瞰图数据转换为车辆坐标系下的第一图像数据；

根据所述车辆坐标系与世界坐标系之间的转换关系，将所述第一图像数据转换为世界坐标系下的第二图像数据；

将所述世界坐标系下的第二图像数据和所述第二车辆行驶数据对齐。

2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述根据所述车辆坐标系与世界坐标系之间的转换关系，将所述第一图像数据转换为世界坐标系下的第二图像数据，包括：

通过所述第二鸟瞰图数据的获取时间，从所述第二车辆行驶数据中确定与所述获取时间对应的所述车辆在所述世界坐标系下的位置坐标数据；

根据所述位置坐标数据确定所述世界坐标系与所述车辆坐标系之间的转换关系，并根据所述转换关系，将所述第一图像数据转换为所述世界坐标系下的第二图像数据。

3.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述第二图像数据包括多帧鸟瞰图像；以及，所述将所述世界坐标系下的第二图像数据和所述第二车辆行驶数据对齐，包括：

获取所述世界坐标系下的第二车辆行驶数据，将获取到的所述第二车辆行驶数据与所述第二图像数据包括的多帧鸟瞰图像统一至所述世界坐标系下进行对齐；

针对统一至所述世界坐标系下表示的所述多帧鸟瞰图像中的每一帧鸟瞰图像，在以所述每一帧鸟瞰图像为中心的预设范围内查找与所述每一帧鸟瞰图像相匹配的第二车辆行驶数据；

根据所述相匹配的第二车辆行驶数据包括的道路信息的位置，对所述每一帧鸟瞰图像在所述世界坐标系中的位置进行调整。

4.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述对所述第一鸟瞰图数据和所述第一车辆行驶数据进行时间同步，以生成第二鸟瞰图数据和第二车辆行驶数据，包括：

对所述第一车辆行驶数据通过函数拟合得到拟合曲线；所述拟合曲线用于指示所述第一车辆行驶数据与所述第一车辆行驶数据的获取时间之间的关系；

在所述拟合曲线中所述第一车辆行驶数据的获取时间上标注对应时刻的第一鸟瞰图数据，以得到第二鸟瞰图数据和第二车辆行驶数据。

5.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，在所述将所述世界坐标系下的第二图像数据和所述第二车辆行驶数据对齐之后，包括：

将在所述世界坐标系中对齐的所述第二车辆行驶数据与所述第二图像数据同时显示在编辑器中，以便于利用所述第二图像数据对所述第二车辆行驶数据进行审核；

通过所述编辑器的人机交互接口对所述第二车辆行驶数据进行编辑。

6.根据权利要求5所述的方法，在所述通过所述编辑器的人机交互接口对所述第二车辆行驶数据进行编辑之前，所述方法包括：

从所述第二图像数据中提取出第一车道线；

对所述第一车道线进行曲线平滑处理和/或降采样处理，得到第二车道线；

所述将在所述世界坐标系中对齐的所述第二车辆行驶数据与所述第二图像数据同时显示在编辑器中，包括：

将在所述世界坐标系中对齐的所述第二车辆行驶数据与所述第二车道线同时显示在编辑器中。

7.根据权利要求5所述的方法，其特征在于，所述人机交互接口包括修改接口；所述通过所述编辑器的人机交互接口，对所述第二车辆行驶数据进行编辑，包括：

通过所述编辑器的修改接口获取输入的修改指令；

根据所述修改指令从所述第二车辆行驶数据中确定修改目标，根据所述修改目标对所述第二车辆行驶数据进行修改；和/或，

所述人机交互接口包括审核接口，所述所述通过所述编辑器的人机交互接口，对所述第二车辆行驶数据进行编辑，包括：

通过所述编辑器的审核接口，接收针对所述第二车辆行驶数据的审核结果信息。