[发明专利]数据处理方法、装置、电子设备及存储介质

说明书

一种数据处理方法、装置、电子设备及存储介质，该方法包括：获取车辆的摄像装置拍摄到的第一鸟瞰图数据，以及从地图中获取车辆在世界坐标系下的第一车辆行驶数据；第一车辆行驶数据包括轨迹信息以及行驶轨迹周边的道路信息；对第一鸟瞰图数据和第一车辆行驶数据进行时间同步，以得到第二鸟瞰图数据和第二车辆行驶数据；将第二鸟瞰图数据转换为车辆坐标系下的第一图像数据；根据车辆坐标系与世界坐标系之间的转换关系，将第一图像数据转换为世界坐标系下的第二图像数据；将世界坐标系下的第二图像数据和第二车辆行驶数据对齐。实施本申请实施例能够将鸟瞰图数据与当前建好的地图中包含的行车轨迹和道路信息对齐，从而降低人工审核地图的难度。

技术领域

本申请涉及计算机技术领域，具体涉及一种数据处理方法、装置、电子设备及存储介质。

背景技术

目前，在自动驾驶的建图方案中，需要人工对当前建好的地图进行审核，以验证当前建好的地图与实际的道路地图是否一致。例如，可以通过车辆的环视摄像头采集到的鸟瞰图(Bird's-Eye-View,BEV)，对当前建好的地图进行验证。鸟瞰图是一种图片类型，可以展示周围物体及其空间位置以及场景中的整体上下文。但是，在实践中发现，现有技术中鸟瞰图数据集在经过压缩、解压等数据处理后无法与当前建好的地图中包含的行车轨迹和道路信息对齐，加大了人工审核地图的难度。

发明内容

本申请实施例公开了一种数据处理方法、装置、电子设备及存储介质，能够提高鸟瞰图数据与当前建好的地图中包含的行车轨迹和道路信息对齐的精度，从而降低了人工审核地图的难度。

本申请实施例公开一种数据处理方法，其特征在于，所述方法包括：

获取车辆的摄像装置拍摄到的第一鸟瞰图数据，以及从地图中获取所述车辆在世界坐标系下的第一车辆行驶数据；所述第一车辆行驶数据包括所述车辆的行驶轨迹的轨迹信息，以及所述行驶轨迹周边的道路信息，所述第一车辆行驶数据是根据所述车辆采集到的环境感知数据生成的；

对所述第一鸟瞰图数据和所述第一车辆行驶数据进行时间同步，以得到第二鸟瞰图数据和第二车辆行驶数据；

将所述第二鸟瞰图数据转换为车辆坐标系下的第一图像数据；

根据所述车辆坐标系与世界坐标系之间的转换关系，将所述第一图像数据转换为世界坐标系下的第二图像数据；

将所述世界坐标系下的第二图像数据和所述第二车辆行驶数据对齐。

作为一种可选的实施方式，所述根据所述车辆坐标系与世界坐标系之间的转换关系，将所述第一图像数据转换为世界坐标系下的第二图像数据，包括：

通过所述第二鸟瞰图数据的获取时间，从所述第二车辆行驶数据中确定与所述获取时间对应的所述车辆在所述世界坐标系下的位置坐标数据；

根据所述位置坐标数据确定所述世界坐标系与所述车辆坐标系之间的转换关系，并根据所述转换关系，将所述第一图像数据转换为所述世界坐标系下的第二图像数据。

作为一种可选的实施方式，所述第二图像数据包括多帧鸟瞰图像；以及，所述将所述世界坐标系下的第二图像数据和所述第二车辆行驶数据对齐，包括：

获取所述世界坐标系下的第二车辆行驶数据，将获取到的所述第二车辆行驶数据与所述第二图像数据包括的多帧鸟瞰图像统一至所述世界坐标系下进行对齐；

针对统一至所述世界坐标系下表示的所述多帧鸟瞰图像中的每一帧鸟瞰图像，在以所述每一帧鸟瞰图像为中心的预设范围内查找与所述每一帧鸟瞰图像相匹配的第二车辆行驶数据；

根据所述相匹配的第二车辆行驶数据包括的道路信息的位置，对所述每一帧鸟瞰图像在所述世界坐标系中的位置进行调整。