[发明专利]一种相机标定方法、装置、存储介质及终端设备

权利要求书

1.一种相机标定方法，其特征在于，应用于终端设备，所述终端设备包括热成像相机，所述热成像相机用于对已完成加热的标定设备进行图像采集，以获取热成像图像，所述标定设备包括第一预设数量的发热体，所述方法包括：

基于所述发热体的模板图像对所述热成像图像进行梯度匹配识别，以获取第一坐标点集合，其中，所述第一坐标点集合为第一目标对象在热成像图像坐标系下的坐标点的集合，所述第一目标对象为与所述模板图像的匹配度超过预设的匹配阈值的对象；

对所述第一坐标点集合中的坐标点进行排序，以使所述第一坐标点集合中所述第一目标对象的坐标点的排序与第一标定坐标点集合中所述发热体的坐标点的排序匹配，其中，所述第一标定坐标点集合为所述发热体在标定坐标系下的坐标点的集合；

基于排序后的所述第一坐标点集合和所述第一标定坐标点集合，确定所述热成像相机相对于所述标定坐标系的第一旋转矩阵和第一平移矩阵。

2.如权利要求1所述的相机标定方法，其特征在于，所述对所述第一坐标点集合中的坐标点进行排序的步骤，包括：

确定所述第一坐标点集合中的四个顶点；

基于所述第一坐标点集合中的四个顶点与预先创建的归一化坐标点集合中的四个顶点的坐标构建齐次映射矩阵，其中，所述归一化坐标点集合为所述第一标定坐标点集合在对应的二维归一化坐标系下的坐标点的集合；所述齐次映射矩阵表征所述归一化坐标点集合与所述第一坐标点集合之间的映射关系；

基于所述映射关系获取所述归一化坐标点集合与所述第一坐标点集合的匹配信息，其中，所述匹配信息包括所述归一化坐标点集合中每一个坐标点与所述第一坐标点集合中每一个坐标点的匹配关系；

依据所述匹配信息和所述归一化坐标点集合中所述发热体的坐标点的排序，对所述第一坐标点集合中的坐标点进行排序。

3.如权利要求2所述的相机标定方法，其特征在于，所述确定所述第一坐标点集合中的四个顶点的步骤，包括：

获取所述第一坐标点集合的重心坐标；

以所述重心坐标为圆心将所述第一坐标点集合划分为四个象限；

将每一个象限内与所述重心坐标距离最远的坐标点确定为所述第一坐标点集合的顶点。

4.如权利要求2所述的相机标定方法，其特征在于，所述基于所述映射关系获取所述归一化坐标点集合与所述第一坐标点集合的匹配信息的步骤，包括：

基于所述映射关系对标定坐标点进行转换，以得到转换坐标点，其中，所述标定坐标点为所述归一化坐标点集合中的任意一个坐标点，所述转换坐标点为所述标定坐标点转换至所述热成像图像坐标系后的坐标点；

将所述第一坐标点集合中与所述转换坐标点距离最小的坐标点确定为与所述标定坐标点匹配的坐标点。

5.如权利要求1所述的相机标定方法，其特征在于，所述终端设备还包括可见光相机，所述可见光相机和所述热成像相机的相对位姿固定不变，所述可见光相机用于对标定设备进行图像采集，以获取可见光图像，所述标定设备还包括标定板，所述标定板上设置有第一预设数量的第一孔洞，所有的第一孔洞的形状和大小均保持一致，每一个所述第一孔洞内均设置有发热体，所述方法还包括：

基于可见光图像获取第二坐标点集合，其中，所述第二坐标点集合为第二目标对象在可见光图像坐标系下的坐标点的集合，所述第二目标对象为所述可见光图像中与所述第一孔洞对应的对象；

对所述第二坐标点集合中的坐标点进行排序，以使所述第二坐标点集合中所述第二目标对象的坐标点的排序与第二标定坐标点集合中所述第一孔洞的坐标点的排序匹配，其中，所述第二标定坐标点集合为所述第一孔洞在标定坐标系下的坐标点的集合；

基于排序后的所述第二坐标点集合和所述第二标定坐标点集合，确定所述可见光相机相对于所述标定坐标系的第二旋转矩阵和第二平移矩阵。

6.如权利要求5所述的相机标定方法，其特征在于，在获得所述第一旋转矩阵、所述第一平移矩阵、所述第二旋转矩阵以及所述第二平移矩阵之后，所述方法还包括：

依据所述第一旋转矩阵、所述第一平移矩阵、所述第二旋转矩阵以及所述第二平移矩阵，完成所述热成像相机和所述可见光相机的双目标定。