[发明专利]一种相机标定方法、装置、存储介质及终端设备

说明书

本申请提出一种相机标定方法、装置、存储介质及终端设备，基于发热体的模板图像对热成像图像进行梯度匹配识别，以获取第一坐标点集合，第一坐标点集合为第一目标对象在热成像图像坐标系下的坐标点的集合，第一目标对象为与模板图像的匹配度超过预设的匹配阈值的对象；对第一坐标点集合中的坐标点进行排序，以使第一坐标点集合中第一目标对象的坐标点的排序与第一标定坐标点集合中发热体的坐标点的排序匹配，基于排序后的第一坐标点集合和第一标定坐标点集合，确定热成像相机相对于标定坐标系的第一旋转矩阵和第一平移矩阵。在自动完成目标对象匹配，节省人力和时间的前提下，完成热成像相机的单目标定。

技术领域

本申请涉及图像采集领域，具体而言，涉及一种相机标定方法、装置、存储介质及终端设备。

背景技术

在多光谱摄影测量、遥感以及目标监视等应用中，为综合获取对象的光谱辐射信息，往往采取多光谱联合测量的方法。其中，可见光相机可以获得丰富的纹理信息，而红外热像仪可以获得温度信息。因此，目前可见光相机与红外相机的联合测量获得了广泛应用。而当红外相机与可见光相机不共用同一个镜头或相同光路时，就必须严格标定它们的相机内参数以及它们之间的相对位置姿态。确定空间物体表面某点的三维几何位置与其在图像中对应点之间的相互关系的几何模型参数就是相机参数。利用标定装置和标定方法来确定这些参数的过程就称为相机标定。

当前可见光双摄像头几何标定技术已经相对成熟，广泛应用于如智能手机双摄像头景深拍照、变焦拍照等场景。可见光相机和红外相机之间的几何关系标定却是困扰本领域技术人员的一个难题。

发明内容

本申请的目的在于提供一种相机标定方法、装置、存储介质及终端设备，以至少部分改善上述问题。

为了实现上述目的，本申请实施例采用的技术方案如下：

第一方面，本申请实施例提供一种相机标定方法，应用于终端设备，所述终端设备包括热成像相机，所述热成像相机用于对已完成加热的标定设备进行图像采集，以获取热成像图像，所述标定设备包括第一预设数量的发热体，所述方法包括：

基于所述发热体的模板图像对所述热成像图像进行梯度匹配识别，以获取第一坐标点集合，其中，所述第一坐标点集合为第一目标对象在热成像图像坐标系下的坐标点的集合，所述第一目标对象为与所述模板图像的匹配度超过预设的匹配阈值的对象；

对所述第一坐标点集合中的坐标点进行排序，以使所述第一坐标点集合中所述第一目标对象的坐标点的排序与第一标定坐标点集合中所述发热体的坐标点的排序匹配，其中，所述第一标定坐标点集合为所述发热体在标定坐标系下的坐标点的集合；

基于排序后的所述第一坐标点集合和所述第一标定坐标点集合，确定所述热成像相机相对于所述标定坐标系的第一旋转矩阵和第一平移矩阵。

第二方面，本申请实施例提供一种相机标定方法，应用于终端设备，所述终端设备包括热成像相机和可见光相机，所述可见光相机和所述热成像相机的相对位姿固定不变，所述可见光相机用于对标定设备进行图像采集，以获取可见光图像，所述热成像相机用于对已完成加热的标定设备进行图像采集，以获取热成像图像，所述标定设备包括第一预设数量的发热体和标定板，所述标定板上设置有第一预设数量的第一孔洞，所有的第一孔洞的形状和大小均保持一致，每一个所述第一孔洞内均设置有发热体，所述方法包括：

基于可见光图像获取第二坐标点集合，其中，所述第二坐标点集合为第二目标对象在可见光图像坐标系下的坐标点的集合，所述第二目标对象为所述可见光图像中与所述第一孔洞对应的对象；

对所述第二坐标点集合中的坐标点进行排序，以使所述第二坐标点集合中所述第二目标对象的坐标点的排序与第二标定坐标点集合中所述第一孔洞的坐标点的排序匹配，其中，所述第二标定坐标点集合为所述第一孔洞在标定坐标系下的坐标点的集合；