[发明专利]一种蜂群式水面垃圾清理机器人

说明书

本发明涉及水面垃圾清理技术领域，具体是一种蜂群式水面垃圾清理机器人，包括收集箱体；所述收集箱体的左右两侧均通过螺栓连接有浮力箱；所述收集箱体的底部通过螺栓连接有推进器；所述收集箱体的顶部固接有太阳能电池板；所述收集箱体的顶部中心位置处固接有激光雷达；所述收集箱体的前后两侧均转动连接有电磁吸附连接门；当清理收集垃圾时，收集箱体后侧的两个电磁吸附连接门同时以相同角速度向外打开，前侧的两个电磁吸附连接门处于关闭状态，行进途中将垃圾吞入留在收集箱体内部，无需人工打捞垃圾，降低了工人的劳动强度。

技术领域

本发明涉及水面垃圾清理技术领域，具体是一种蜂群式水面垃圾清理机器人。

背景技术

随着城市的发展，各种垃圾也越来越多，部分垃圾会被排放到水面或者海面上，进而污染水体，造成环境的恶化。

目前，对于水面垃圾的清理，一般通过人工打捞的方式，但是这样的打捞方式需要浪费大量的人力，而且也不安全；因此，针对上述问题提出一种蜂群式水面垃圾清理机器人。

发明内容

为了弥补现有技术的不足，解决通过人工打捞垃圾的方式需要浪费大量的人力，而且也不安全的问题，本发明提出一种蜂群式水面垃圾清理机器人。

本发明解决其技术问题所采用的技术方案是：本发明所述的一种蜂群式水面垃圾清理机器人，包括收集箱体；所述收集箱体的左右两侧均通过螺栓连接有浮力箱；所述收集箱体的底部通过螺栓连接有推进器；所述收集箱体的顶部固接有太阳能电池板；所述收集箱体的顶部中心位置处固接有激光雷达；所述收集箱体的前后两侧均转动连接有电磁吸附连接门；工作时，浮力箱会为收集箱体提供浮力，使得收集箱体漂浮在水面，收集箱体大约有一半的高度在水面以下；收集箱体底部的两个推进器控制行进方向与速度使其分散至清理水域开始工作，收集箱体的顶部会有激光雷达对路径上的几十米的范围搜索，识别范围的垃圾与往来船只，以便选择清理或者避让状态；收集箱体顶部的太阳能板提供给机器人更长的续航时间；当清理收集垃圾时，收集箱体后侧的两个电磁吸附连接门同时由封闭收集箱体状态以相同角速度向外打开，前侧的两个电磁吸附连接门处于关闭状态，行进途中将垃圾吞入留在收集箱体内部。

优选的，所述电磁吸附连接门共设置有四个，且收集箱体的前侧和后侧分别设置有两个；工作时，收集箱体前侧的两个电磁吸附门能够以相同的角速度向外打开，收集箱体后侧的两个电磁吸附门也能够以相同的角速度向外打开，在机器人处于非工作状态时，四个电磁吸附门处于关闭状态。

优选的，所述收集箱体的后侧分别转动连接有一号杆和二号杆；一个所述电磁吸附连接门与一号杆固接，另一个所述电磁吸附连接门与二号杆固接；所述收集箱体的后侧在顶部位置处固接有步进电机；所述步进电机的输出轴固接有双头皮带轮；所述一号杆的顶端套设且固接有单头皮带轮；所述收集箱体的后侧还转动连接有三号杆，且三号杆设置在靠近二号杆的位置处；所述三号杆的顶端也套设且固接有单头皮带轮；所述单头皮带轮与双头皮带轮之间通过同步皮带连接；所述三号杆的外壁套设且固接有一号齿轮，所述二号杆的外壁套设有二号齿轮，且一号齿轮与二号齿轮相互啮合；工作时，当清理收集垃圾时，收集箱体后侧顶部处的步进电机将带动双头皮带轮转动，通过两个同步皮带的作用，将使得一号杆与三号杆产生方向相同的转动，此时三号杆上的一号齿轮与二号杆上的二号齿轮产生啮合运动，使得二号杆与一号杆产生方向相反的转动(一号齿轮与二号齿轮的分度圆直径大小相等)，进而使得收集箱体后侧的两个电磁吸附连接门同时以相同角速度向外打开，而前侧的两个电磁吸附连接门处于关闭状态，行进途中将垃圾吞入留在收集箱体内部。

优选的，所述电磁吸附连接门表面对称设置有两个接近开关，且两个接近开关的安装方向相反；工作时，当多个机器人进行连接时，电磁吸附门上的接近开关被触发。

优选的，所述电磁吸附连接门的正面和背面在同一位置处设置有两个电磁铁，且两个电磁铁的安装方向相反；工作时，电磁铁通电后，每个机器人与机器人之间通过电磁吸附门上的电磁铁连接。