[发明专利]一种吊具零位检测方法及其装置、起重机

权利要求书

1.一种吊具零位检测方法，其特征在于，包括：

获取小车当前停车位置的轨道倾角数据；

根据所述当前停车位置的调试轨道倾角数据以及所述轨道倾角数据获取所述当前停车位置的倾角温漂补偿值；以及

根据所述倾角温漂补偿值以及实际轨道倾角数据获取与所述小车对应的吊具的吊具零位值；

其中，实际轨道倾角数据为：集装箱着箱在集卡零位标定车道时，与所述集卡零位标定车道对应的小车的实际停车位置的实际轨道倾角数据。

2.根据权利要求1所述的吊具零位检测方法，其特征在于，根据所述当前停车位置的调试轨道倾角数据以及所述轨道倾角数据获取所述当前停车位置的倾角温漂补偿值，包括：

当所述小车为首次使能时，根据所述小车首次使能时首次停车位置的首次轨道倾角数据以及所述首次停车位置的调试轨道倾角数据，获取所述首次停车位置时的初次倾角温漂补偿值。

3.根据权利要求2所述的吊具零位检测方法，其特征在于，根据所述当前停车位置的调试轨道倾角数据以及所述轨道倾角数据获取所述当前停车位置的倾角温漂补偿值，还包括：

当所述小车为持续使能时，获取所述小车首次停在所述当前停车位置时的初次倾角温漂补偿值；

获取所述小车当前时刻停在所述当前停车位置时的当前轨道倾角数据；

获取所述小车在所述当前时刻之前M次停在所述当前停车位置时的M个实时轨道倾角数据，其中，所述轨道倾角数据包括当前轨道倾角数据以及M个实时轨道倾角数据；以及

根据所述初次倾角温漂补偿值、所述当前轨道倾角数据以及所述M个实时轨道倾角数据获取所述当前停车位置的倾角温漂补偿值。

4.根据权利要求3所述的吊具零位检测方法，其特征在于，获取所述小车在所述当前时刻之前M次停在所述当前停车位置时的M个实时轨道倾角数据，包括：

获取所述小车最初N次停在所述当前停车位置时的N个实时轨道倾角数据；以及

获取所述小车最近P次停在所述当前停车位置时P个实时轨道倾角数据；

其中，所述M个实时轨道倾角数据包括N个实时轨道倾角数据以及P个实时轨道倾角数据。

5.根据权利要求4所述的吊具零位检测方法，其特征在于，在根据所述初次倾角温漂补偿值、所述当前轨道倾角数据以及所述M个实时轨道倾角数据获取所述当前停车位置的倾角温漂补偿值之前，根据所述当前停车位置的调试轨道倾角数据以及所述轨道倾角数据获取所述当前停车位置的倾角温漂补偿值，还包括：

对所述N个实时轨道倾角数据进行统计均值计算，生成第一倾角统计均值；

对所述P个实时轨道倾角数据进行统计均值计算，生成第二倾角统计均值；以及

对所述当前轨道倾角数据进行统计均值计算，生成第三倾角统计均值；

其中，根据所述初次倾角温漂补偿值、所述当前轨道倾角数据以及所述M个实时轨道倾角数据获取所述当前停车位置的倾角温漂补偿值，包括：

根据所述初次倾角温漂补偿值、所述第一倾角统计均值、所述第二倾角统计均值以及所述第三倾角统计均值获取所述当前停车位置的倾角温漂补偿值。

6.根据权利要求2所述的吊具零位检测方法，其特征在于，根据所述小车首次使能时的首次停车位置的首次轨道倾角数据以及首次停车位置的调试轨道倾角数据，获取所述首次停车位置时的初次倾角温漂补偿值，包括：

对所述小车首次使能时的首次停车位置的首次轨道倾角数据进行统计均值计算，生成首次倾角统计均值；以及

根据所述首次倾角统计均值以及首次停车位置的调试轨道倾角数据，获取所述首次停车位置时的初次倾角温漂补偿值。