[发明专利]一种吊具零位检测方法及其装置、起重机

说明书

本申请提供了一种吊具零位检测方法及其装置、起重机，解决了现有技术中现有技术中传感器受外界温度影响导致其直接输出值发生温漂现象，进一步引起吊具零位测量失准的技术问题。本申请提供的一种吊具零位检测方法，当倾角传感器直接测量输出倾角数据后，然后对输出倾角数据进行在线温漂补偿，克服了传感器受外界温度影响导致其直接输出值发生温漂现象，进一步引起吊具零位测量失准的问题；另外，可以实时计算吊具在任意位置处的零位值，提高了零位测量的准确性和一致性。

技术领域

本申请涉及工程车辆技术领域，具体涉及一种吊具零位检测方法及其装置、起重机。

背景技术

岸边桥式起重机已由半自动运行逐渐向全自动运行方向推行。随着自动化程度的日益提高，自动着箱已成为必然趋势，自动化岸桥当前的功能要求是实现陆侧高效自动着箱，逐步实现海侧舱面以上有限条件下自动抓放箱作业，而吊具的防摇运行和自动着箱都需要对摆角进行检测。由于起重机体积庞大，制造安装过程存在偏差，以及吊具采用交叉缠绕方式，使得吊具零位并不处在挂装中心位置处。当执行自动着箱时，需要精确的吊具零位，现有技术中传感器受外界温度影响导致其直接输出值发生温漂现象，进一步引起吊具零位测量失准的问题。

发明内容

有鉴于此，本申请提供了一种吊具零位检测方法及其装置、起重机，解决了现有技术中现有技术中传感器受外界温度影响导致其直接输出值发生温漂现象，进一步引起吊具零位测量失准的技术问题。

作为本申请的第一方面，本申请提供了一种吊具零位检测方法，包括：获取小车的当前停车位置的轨道倾角数据；根据所述当前停车位置的调试轨道倾角数据以及所述轨道倾角数据获取所述当前停车位置的倾角温漂补偿值；以及根据所述倾角温漂补偿值以及实际轨道倾角数据获取与所述小车对应的吊具的吊具零位值；其中，实际轨道倾角数据为：集装箱着箱在集卡零位标定车道时，与所述集卡零位标定车道对应的小车的实际停车位置的实际轨道倾角数据。

在一种可能的实施例中，根据所述当前停车位置的调试轨道倾角数据以及所述轨道倾角数据获取所述当前停车位置的倾角温漂补偿值，包括：当所述小车为首次使能时，根据所述小车首次使能时首次停车位置的首次轨道倾角数据以及所述首次停车位置的调试轨道倾角数据，获取所述首次停车位置时的初次倾角温漂补偿值。

在一种可能的实施例中，根据所述当前停车位置的调试轨道倾角数据以及所述轨道倾角数据获取所述当前停车位置的倾角温漂补偿值，还包括：当所述小车为持续使能时，获取所述小车首次停在所述当前停车位置时的初次倾角温漂补偿值；获取所述小车当前时刻停在所述当前停车位置时的当前轨道倾角数据；获取所述小车在所述当前时刻之前M次停在所述当前停车位置时的M个实时轨道倾角数据，其中，所述轨道倾角数据包括当前轨道倾角数据以及M个实时轨道倾角数据；以及根据所述初次倾角温漂补偿值、所述当前轨道倾角数据以及所述M个实时轨道倾角数据获取所述当前停车位置的倾角温漂补偿值。

在一种可能的实施例中，获取所述小车在所述当前时刻之前M次停在所述当前停车位置时的M个实时轨道倾角数据，包括：获取所述小车最初N次停在所述当前停车位置时的N个实时轨道倾角数据；以及获取所述小车最近P次停在所述当前停车位置时P个实时轨道倾角数据；其中，所述M个实时轨道倾角数据包括N个实时轨道倾角数据以及P个实时轨道倾角数据。

在一种可能的实施例中，在根据所述初次倾角温漂补偿值、所述当前轨道倾角数据以及所述M个实时轨道倾角数据获取所述当前停车位置的倾角温漂补偿值之前，根据所述当前停车位置的调试轨道倾角数据以及所述轨道倾角数据获取所述当前停车位置的倾角温漂补偿值，还包括：对所述N个实时轨道倾角数据进行统计均值计算，生成第一倾角统计均值；对所述P个实时轨道倾角数据进行统计均值计算，生成第二倾角统计均值；以及对所述当前轨道倾角数据进行统计均值计算，生成第三倾角统计均值；其中，根据所述初次倾角温漂补偿值、所述当前轨道倾角数据以及所述M个实时轨道倾角数据获取所述当前停车位置的倾角温漂补偿值，包括：根据所述初次倾角温漂补偿值、所述第一倾角统计均值、所述第二倾角统计均值以及所述第三倾角统计均值获取所述当前停车位置的倾角温漂补偿值。