[发明专利]车道线处理方法及装置

权利要求书

1.一种车道线处理方法，包括：

根据道路的点云数据和图像信息，得到所述道路的车道边缘线以及所述道路的车道分界线；

获取所述车道边缘线中的断点，以及获取所述车道分界线中的断点；

根据所述车道边缘线中的断点，对所述车道边缘线进行补齐，得到连续的车道边缘线；

根据所述车道分界线中的断点以及所述连续的车道边缘线，对所述车道分界线进行补齐，得到连续的车道分界线。

2.根据权利要求1所述的方法，其中，根据所述车道边缘线中的断点，对所述车道边缘线进行补齐，得到连续的车道边缘线，包括：

根据所述车道边缘线中的断点在所述车道边缘线中的位置，将所述车道边缘线中的断点匹配为多个断点对，所述断点对中包括第一断点和第二断点，所述第一断点和第二断点之间的车道边缘线为空白；

针对任一个所述断点对，获取所述第一断点所在的第一路段，以及获取所述第二断点所在的第二路段；

若所述第一路段和所述第二路段为同一路段，则根据所述第一路段和所述第二路段，对所述车道边缘线进行补齐，得到连续的车道边缘线。

3.根据权利要求2所述的方法，其中，根据所述第一路段和所述第二路段，对所述车道边缘线进行补齐，得到连续的车道边缘线，包括：

确定目标子路段的路段类型，所述目标子路段为在所述第一路段中所述第一断点和所述第二断点之间的子路段，所述路段类型包括如下中的至少一种：直线路段、曲线路段；

若所述路段类型为直线路段，则连接所述第一断点和所述第二断点，以对所述车道边缘线进行补齐，得到连续的车道边缘线；或者，

若所述路段类型为曲线路段，则根据所述第一断点和所述第二断点进行曲线拟合，得到所述第一断点和所述第二断点之间的曲线段；根据所述曲线段连接所述第一断点和所述第二断点，以对所述车道边缘线进行补齐，得到连续的车道边缘线。

4.根据权利要求3所述的方法，其中，根据所述第一断点和所述第二断点进行曲线拟合，得到所述第一断点和所述第二断点之间的曲线段，包括：

获取所述第一断点所对应的第一道路宽度，以及，获取所述第二断点所对应的第二道路宽度；

根据所述第一道路宽度和所述第二道路宽度，确定至少一个形状参考点；

根据所述第一断点、所述第二断点以及所述形状参考点进行曲线拟合，得到所述第一断点和所述第二断点之间的曲线段。

5.根据权利要求4所述的方法，其中，根据所述第一道路宽度和所述第二道路宽度，确定至少一个形状参考点，包括：

若所述第一道路宽度和所述第二道路宽度的差值小于预设阈值，则将所述第一断点所在的部分车道边缘线的延长线、和所述第二断点所在的部分车道边缘线的延长线的交点，确定为所述形状参考点；

若所述第一道路宽度和所述第二道路宽度的差值大于或等于所述预设阈值，则在所述第一断点所在的部分车道边缘线上采集第一数量个形状参考点，以及在所述第二断点所在的部分车道边缘线上采集第二数量个形状参考点。

6.根据权利要求1-5任一项所述的方法，其中，所述根据所述车道分界线中的断点以及所述连续的车道边缘线，对所述车道分界线进行补齐，得到连续的车道分界线，包括：

针对所述道路中的任一个目标路段，根据所述连续的车道边缘线，确定所述目标路段对应的车道边缘线对，所述车道边缘线对包括位于所述目标路段两侧、连续的车道边缘线；

获取所述目标路段的第一曲度信息，以及获取所述目标路段对应的车道边缘线对的第二曲度信息；

根据所述第一曲度信息、所述第二曲度信息以及所述车道分界线中的断点，对所述车道分界线进行补齐，得到连续的车道分界线。