[发明专利]搭载有安全舱的左右并列式自平衡车

说明书

本发明提供了一种搭载有安全舱的左右并列式自平衡车，其包括并排布置的左、右车轮，所述车轮包括同轴设置的动力配重舱和外轮毂，所述动力配重舱设置为半圆形结构，其内侧沿车轮的中心线分别卡接有中空的左、右轴套，所述左、右轴套之间固定连接有外环，所述左、右轴套内腔都设置有轴孔，所述左、右轴套的轴孔之间经左、右销轴活动设置有内环，所述内环上通过前、后销轴活动设置有安全舱；所述前、后销轴的轴线垂直于所述左、右轴套的轴线；所述安全舱内还设置有辅助平衡装置；本发明行走过程中，所搭载的安全舱能保持相对稳定的姿态，为负载工作创造较好工况。

技术领域

本发明涉及自平衡车，具体涉及一种小载荷自平衡车。

背景技术

自平衡车种类繁多，市场上主要有独轮和双轮两类，双轮又分为串列式和并列式。从用途角度，自平衡车可作为低强度代步工具、休闲娱乐产品。从体量、荷载角度分类，大型自平衡车可负荷成人体重，小型自平衡车可以用于搭载摄像头等设备作为机器人使用。

小载荷自平衡车搭载摄像头工作时，需要在各种崎岖不平环境行走，人们希望其搭载的摄像头等负载能保持相对稳定的姿态以获得高质量的视频信号。

发明内容

本发明所要解决的技术问题在于提供一种搭载有安全舱的左右并列式自平衡车，其行走过程中，所搭载的安全舱能保持相对稳定的姿态，为负载工作创造较好工况。

为解决上述技术问题，本发明的搭载有安全舱的左右并列式自平衡车，包括并排布置的左、右车轮，所述车轮包括同轴设置的动力配重舱和外轮毂，所述动力配重舱设置为半圆形结构，其上端为平面、下端为圆弧面；

所述动力配重舱的内侧沿车轮的中心线分别卡接有中空的左、右轴套，所述左、右轴套之间固定连接有外环，所述左、右轴套内腔都设置有轴孔，所述左、右轴套的轴孔之间经左、右销轴活动设置有内环，所述内环上通过前、后销轴活动设置有安全舱；所述前、后销轴的轴线垂直于所述左、右轴套的轴线；

所述左、右车轮的外轮毂的端面套装有轮胎，所述左、右车轮的外轮毂的内侧面设置有与所述左、右轴套匹配的开口；

还包括行走驱动装置，用于驱动所述外轮毂相对于所述动力配重舱旋转；

所述安全舱内还设置有辅助平衡装置；所述辅助平衡装置包括设置于安全舱中轴线以下的定位圈，所述定位圈上沿其中轴线设置有X向导轨，所述X向导轨上活动设置有X向滑块，所述X向滑块与X向导轨之间设置有X向进给装置；所述X向滑块的下方固定连接有Y向滑块；

所述辅助平衡装置还包括半球体，所述半球体通过设置在其上端面的Y向导轨与所述的Y向滑块活动连接；所述Y向滑块与所述半球体之间还设置有Y向进给装置，用于驱动所述半球体沿Y向导轨相对于Y向滑块运动；

所述半球体上沿其中轴线贯通的切割有摆杆腔，所述摆杆腔上端固定连接有鱼眼轴承，所述辅助平衡装置还包括Z向摆杆，所述Z向摆杆经所述鱼眼轴承悬挂设置于摆杆腔内，所述Z向摆杆的下部自由端穿过所述摆杆腔并延伸至半球体以外；所述半球体的底部外侧共面的设置有四个微动开关，所述四个微动开关沿所述Z向摆杆对称分布，所述四个微动开关的感应部件都设置在Z向摆杆一侧；

还包括控制器，所述控制器与所述四个微动开关、X向进给装置、X向进给装置电气连接。

所述左、右车轮的中轴线上都固定设置有电机，所述电机的转轴与所述车轮的外轮毂传动连接。

本发明的优点体现在：A、车身具备自平衡功能，能搭载额定负载行走，适用于作为小型功能型机器人使用；B、所搭载的安全舱具备自稳定功能，具体而言能始终保持自然悬垂状态，从而使安全舱内的负载保持良好工况。当安全舱内搭载摄像头时，其可以保持稳定的拍摄角度。C、车轮中搭载的半圆形动力配重舱兼具配重作用，降低了整体重心，提高了车辆姿态稳定性。D、安全舱的下部设置有辅助平衡装置（陀螺仪），能将重心调整在垂直于地面的中心线上；进一步提高车身自平衡能力。

附图说明

图1 是本发明的搭载有安全舱的左右并列式自平衡车的示意图；