[发明专利]确定车辆进出泊位的方法、装置、设备和存储介质

权利要求书

1.一种确定车辆进出泊位的方法，其特征在于，包括：

获取摄像头采集的第一图像，所述摄像头覆盖多个泊位；

对所述第一图像进行车辆检测处理，以得到所述第一图像中目标车辆所对应的车辆检测框和车身预设中心点的位置；

若确定所述车辆检测框和车身预设中心点的位置符合目标泊位边框的泊位占用条件，则获取所述第一图像前预设时间内采集的多帧第二图像中所述目标车辆的车辆跟踪信息，所述车辆跟踪信息中包括所述目标车辆的车辆标识在所述多帧第二图像中各自对应的定位位置；其中，所述目标泊位边框是任一所述泊位在所述摄像头的拍摄画面中所对应的图像区域边界；

若根据所述车辆跟踪信息确定所述车辆标识出现于预设的预警边框内，则确定所述目标车辆驶入所述目标泊位边框所对应的泊位停靠；其中，所述预警边框是进出所述多个泊位所需途经的预警区域在所述摄像头的拍摄画面中所对应的图像区域边界，所述预警区域是包围所述多个泊位的车行道区域。

2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述泊位占用条件包括：所述车辆检测框与所述目标泊位边框的重合度大于设定阈值，以及所述车身预设中心点的位置位于所述目标泊位边框内。

3.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述确定所述目标车辆驶入所述目标泊位边框所对应的泊位停靠，包括：

获取所述第一图像后预设时间内采集的多帧第三图像中所述目标车辆的车辆跟踪信息；

分别对所述多帧第三图像进行车辆检测处理，以结合所述多帧第三图像中所述目标车辆的车辆跟踪信息得到所述目标车辆在所述多帧第三图像中分别对应的车辆检测框和车身预设中心点的位置；

若所述目标车辆在所述多帧第三图像中分别对应的车辆检测框和车身预设中心点的位置符合所述泊位占用条件，则确定所述目标车辆驶入所述目标泊位边框所对应的泊位停靠。

4.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述方法还包括：

生成与所述目标车辆对应的驶入记录，所述驶入记录中包括所述目标泊位边框所对应的泊位的标识、所述车辆标识、驶入时间以及驶入视频，其中，所述驶入视频至少包括采样得到所述多帧第二图像和所述第一图像的视频片段。

5.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述方法还包括：

分别对所述第一图像后采集的多帧第四图像进行车辆检测处理；

若根据所述多帧第四图像的车辆检测结果确定所述目标车辆不符合所述目标泊位边框的泊位占用条件，则获取所述多帧第四图像中所述目标车辆的车辆跟踪信息；

若根据所述多帧第四图像中所述目标车辆的车辆跟踪信息，确定所述车辆标识出现于所述预警边框内，则确定所述目标车辆驶离所述目标泊位边框所对应的泊位。

6.根据权利要求5所述的方法，其特征在于，所述方法还包括：

生成与所述目标车辆对应的驶出记录，所述驶出记录中包括所述目标泊位边框所对应的泊位的标识、所述车辆标识、驶出时间以及驶出视频，其中，所述驶出视频至少包括采样得到所述多帧第四图像的视频片段。

7.根据权利要求1至6中任一项所述的方法，其特征在于，所述车身预设中心点包括车辆底盘中心点。

8.根据权利要求7所述的方法，其特征在于，所述对所述第一图像进行车辆检测处理，包括：

使用预先训练得到的深度神经网络模型对所述第一图像进行车辆检测处理，以得到所述第一图像中目标车辆所对应的车辆检测框和车辆底盘检测框，所述车辆检测框是指包含完整车辆的检测框；

确定所述车辆底盘检测框的中心点的位置作为所述车辆底盘中心点的位置。