[发明专利]四轮转向控制方法、装置及存储介质

权利要求书

1.一种四轮转向控制方法，其特征在于，包括：

接收目标车辆所对应的车辆信号；

根据所述车辆信号确认所述目标车辆所对应的车辆信息；

根据所述车辆信息确定所述目标车辆所对应的前轴侧偏刚度及所述目标车辆所对应的后轴侧偏刚度；

根据所述车辆信息、所述前轴侧偏刚度、所述后轴侧偏刚度以及预设的变侧偏刚度车辆动力模型确定所述目标车辆所对应的理想车辆状态；

根据所述车辆信息确定所述目标车辆所对应的估计车辆关键状态；

根据所述车辆信息、所述理想车辆状态以及所述估计车辆关键状态确认所述目标车辆所对应的转角控制量；

将所述转角控制量输出至所述目标车辆，以进行四轮转向控制。

2.根据权利要求1所述的四轮转向控制方法，其特征在于，所述根据所述车辆信息确定所述目标车辆所对应的前轴侧偏刚度及所述目标车辆所对应的后轴侧偏刚度包括：

确认所述目标车辆所对应的侧偏刚度三维图；

根据所述车辆信息及所述侧偏刚度三维图确认所述前轴侧偏刚度及所述后轴侧偏刚度。

3.根据权利要求2所述的四轮转向控制方法，其特征在于，所述车辆信息包括所述目标车辆所对应的转向盘转角及所述目标车辆所对应的纵向车速，所述确认所述目标车辆所对应的侧偏刚度三维图包括：

根据所述转向盘转角及所述纵向车速确认复杂车辆模型的横摆角速度和质心侧偏角；

根据所述转向盘转角及所述纵向车速确认单轨车辆模型的横摆角速度和质心侧偏角；

根据所述复杂车辆模型的横摆角速度和质心侧偏角及所述单轨车辆模型的横摆角速度和质心侧偏角确认所述前轴侧偏刚度及所述后轴侧偏刚度；

基于所述转向盘转角、所述纵向车速、所述前轴侧偏刚度及所述后轴侧偏刚度构建三维坐标系，以绘制所述侧偏刚度三维图。

4.根据权利要求1所述的四轮转向控制方法，其特征在于，所述理想车辆状态包括稳态横摆角速度及稳态质心侧偏角，所述根据所述车辆信息、所述前轴侧偏刚度、所述后轴侧偏刚度以及预设的变侧偏刚度车辆动力模型确定所述目标车辆所对应的理想车辆状态包括：

通过如下公式计算所述稳态横摆角速度：

其中，m为所述目标车辆所对应的整车质量，a为所述目标车辆所对应的质心到前轴的距离，b为所述目标车辆所对应的质心到后轴的距离，k₁为所述前轴侧偏刚度，k₂为所述后轴侧偏刚度，v_X为所述目标车辆所对应的纵向车速，ω_r为所述目标车辆所对应的横摆角速度；δ₁为所述目标车辆所对应的前轮转角。

5.根据权利要求4所述的四轮转向控制方法，其特征在于，所述估计车辆关键状态包括所述目标车辆所对应的估计横摆角速度、所述目标车辆所对应的估计质心侧偏角及所述目标车辆所对应的估计纵向车速，所述根据所述车辆信息确定估计车辆关键状态包括：

通过如下公式搭建三自由度车辆动力模型：

其中，ω₁为所述估计横摆角速度，v_x1为所述估计纵向车速，β₁为所述估计质心侧偏角，a_x为所述目标车辆所对应的纵向加速度，a_y为所述目标车辆所对应的侧向加速度，δ为所述目标车辆所对应的主动转向角；

基于所述三自由度车辆动力模型，通过如下公式估计所述估计质心侧偏角：

z(t)＝h(x(t)，v(t))

其中，x为状态变量，x＝[ω₁，β₁，v_x1]^T，y为输出变量，y＝[a_y]，u为控制变量，u＝[δ，a_x]^T，w为噪音变量，v为噪音变量，t为时间。