[发明专利]四轮转向控制方法、装置及存储介质

说明书

本申请提供一种四轮转向控制方法及相关设备，基于变化的前轴侧偏刚度及后轴侧偏刚度，对目标车辆进行四轮转向控制，提高四轮转向控制效果。该方法包括：接收目标车辆所对应的车辆信号；根据车辆信号确认目标车辆所对应的车辆信息；根据车辆信息确定目标车辆所对应的前轴侧偏刚度及目标车辆所对应的后轴侧偏刚度；根据车辆信息、前轴侧偏刚度、后轴侧偏刚度以及预设的变侧偏刚度车辆动力模型确定目标车辆所对应的理想车辆状态；根据车辆信息确定目标车辆所对应的估计车辆关键状态；根据车辆信息、理想车辆状态以及估计车辆关键状态确认目标车辆所对应的转角控制量；将转角控制量输出至目标车辆，以进行四轮转向控制。

【技术领域】

本申请属于车四轮转向控制系统技术领域，特别涉及一种四轮转向控制方法、装置及存储介质。

【背景技术】

汽车转向是使汽车在转弯时产生重心的平移和绕着重心的转动，这两种运动的结合促使汽车完成了转向的过程。当汽车方向盘的转角和车速确定的时候，前轮转向汽车的行驶状态是单一的，转向时后轮不转向，转向中心在汽车的后轴的延长线上，而四轮转向汽车的行驶状态则可以对后轮进行转向操纵，控制后轮与前轮之间的角度，转向性能好，因此，四轮转向系统的应用越来越广泛。

目前的四轮转向系统，进行四轮转向控制时，采用固定的前轴侧偏刚度及后轴侧偏刚度，而汽车实际行驶时，在不同工况下，实际的轴侧偏刚度是变化的，特别是，在车速较快及方向盘转角较大时，轮胎进入非线性区，采用固定的前轴侧偏刚度及后轴侧偏刚度，四轮转向控制效果差。

【发明内容】

本申请的目的在于提供一种四轮转向控制方法、装置及存储介质，基于变化的前轴侧偏刚度及后轴侧偏刚度，对目标车辆进行四轮转向控制，提高四轮转向控制效果。

本申请实施例第一方面提供了一种四轮转向控制方法，包括：

接收目标车辆所对应的车辆信号；

根据所述车辆信号确认所述目标车辆所对应的车辆信息；

根据所述车辆信息确定所述目标车辆所对应的前轴侧偏刚度及所述目标车辆所对应的后轴侧偏刚度；

根据所述车辆信息、所述前轴侧偏刚度、所述后轴侧偏刚度以及预设的变侧偏刚度车辆动力模型确定所述目标车辆所对应的理想车辆状态；

根据所述车辆信息确定所述目标车辆所对应的估计车辆关键状态；

根据所述车辆信息、所述理想车辆状态以及所述估计车辆关键状态确认所述目标车辆所对应的转角控制量；

将所述转角控制量输出至所述目标车辆，以进行四轮转向控制。

一种可能的设计中，所述根据所述车辆信息确定所述目标车辆所对应的前轴侧偏刚度及所述目标车辆所对应的后轴侧偏刚度包括：

确认所述目标车辆所对应的侧偏刚度三维图；

根据所述车辆信息及所述侧偏刚度三维图确认所述前轴侧偏刚度及所述后轴侧偏刚度。

一种可能的设计中，所述车辆信息包括所述目标车辆所对应的转向盘转角及所述目标车辆所对应的纵向车速，所述确认所述目标车辆所对应的侧偏刚度三维图包括：

根据所述转向盘转角及所述纵向车速确认复杂车辆模型的横摆角速度和质心侧偏角；

根据所述转向盘转角及所述纵向车速确认单轨车辆模型的横摆角速度和质心侧偏角；

根据所述复杂车辆模型的横摆角速度和质心侧偏角及所述单轨车辆模型的横摆角速度和质心侧偏角确认所述前轴侧偏刚度及所述后轴侧偏刚度；

基于所述转向盘转角、所述纵向车速、所述前轴侧偏刚度及所述后轴侧偏刚度构建三维坐标系，以绘制所述侧偏刚度三维图。