[发明专利]用于激光雷达的点云处理方法及装置、存储介质

权利要求书

1.一种用于激光雷达的点云处理方法，其特征在于，所述方法包括：

根据预设的角度范围以及分辨率，将激光雷达的点云划分为不同的栅格；

遍历每个栅格内的所有点，获取栅格内最近点以及最远点，进行粘连点处理；

所述粘连点处理包括：保留栅格内最近点的第一设定距离范围内的点以及最远点的第二设定距离范围内的点，将所述栅格内的其余的点确定为粘连点；

将所述粘连点删除。

2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述方法还包括：

计算所述最近点的距离和所述最远点的距离之间的差值，在所述差值大于第一设定阈值的情况下，进行粘连点处理。

3.根据权利要求1或2所述的方法，其特征在于，所述将激光雷达的点云划分为不同的栅格，包括：

将所述激光雷达的点云转换为以球坐标系表征；

将所述球坐标系表征的点云划分为不同的栅格；其中，每个栅格中的点的数量大于或等于设定值。

4.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述方法还包括：

根据所述激光雷达的点云的坐标信息，将所述激光雷达的点云划分至不同的栅格。

5.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述方法还包括：

将激光雷达的点云中距离小于第二设定阈值的区域确定为感兴趣区域ROI；

对应地，所述将激光雷达的点云划分为不同的栅格，包括：

将ROI包含的点云划分为不同的栅格。

6.一种用于激光雷达的点云处理装置，其特征在于，所述装置包括：

划分单元，用于根据预设的角度范围以及分辨率，将激光雷达的点云划分为不同的栅格；

获取单元，用于遍历每个栅格内的所有点云，获取栅格内最近点以及最远点；

粘连点处理单元，用于进行粘连点处理；所述粘连点处理包括：保留栅格内最近点的第一设定距离范围内的点以及最远点的第二设定距离范围内的点，将所述栅格内的其余的点云确定为粘连点；

删除单元，用于将所述粘连点删除。

7.根据权利要求6所述的装置，其特征在于，所述装置还包括：

计算单元，用于计算所述最近点的距离和所述最远点的距离之间的差值，在所述差值大于第一设定阈值的情况下，触发所述粘连点处理单元进行粘连点处理。

8.根据权利要求6或7所述的装置，其特征在于，所述划分单元，还用于：

将所述激光雷达的点云转换为以球坐标系表征；

将所述球坐标系表征的点云进行栅格化处理；其中，每个栅格中的点云的数量大于或等于设定值。

9.根据权利要求6或7所述的装置，其特征在于，所述划分单元，还用于：

根据所述激光雷达的点云的坐标信息，将所述激光雷达的点云划分至不同的栅格。

10.根据权利要求6所述的装置，其特征在于，所述装置还包括：

确定单元，用于将距离小于第二设定阈值的区域确定为点云的ROI；

对应地，所述划分单元，还用于：将ROI包含的点云划分为不同的栅格。

11.一种计算机可读存储介质，其特征在于，所述计算机可读存储介质内存储有计算机程序，所述计算机程序被处理器执行时实现权利要求1至5任一项所述的用于激光雷达的点云处理方法的步骤。