[发明专利]用于激光雷达的点云处理方法及装置、存储介质

说明书

本申请公开了一种用于激光雷达的点云处理方法及装置、存储介质，所述方法包括：根据预设的角度范围以及分辨率，将激光雷达的点云划分为不同的栅格；遍历每个栅格内的所有点，获取栅格内最近点以及最远点，进行粘连点处理；所述粘连点处理包括：保留栅格内最近点以及最远点的一定距离范围内的点，将其余的点确定为粘连点；将所述粘连点删除。本申请处理后的点云数据更合理，能准确对障碍物进行避让，大大方便了自动驾驶中的路径规划，保证了行车安全。

技术领域

本申请实施例涉及激光雷达中点云数据处理技术，尤其涉及一种用于激光雷达的点云处理方法及装置、存储介质。

背景技术

随着工业智能化的发展，自动驾驶、机器人避障、智慧城市的车路协同以及测绘领域等，对3D感知技术尤其是激光雷达技术的需求日益增加。在利用激光雷达进行环境感知的情况下，经常存在这样一种情况：由于激光雷达的发射光存在发散角，形成的光斑覆盖有一定面积，当某束光斑同时照射于前后两个物体且相互之间相距较近的物体边界处时，产生的回波就会叠加到一起。如图2所示，虚线为一束光斑同时打到前后两个物体且相互之间相距较近的物体边界处分别形成的回波，实线为实际叠加后的回波信号。由于不能区分前后两个物体分别形成的回波，实际信号处理中是根据叠加后的回波信号进行距离计算，计算与物体之间的距离会存在极大的偏差，因此会导致处于同方向上的前后物体边缘间出现漂浮的虚假点云，即出现点云粘连现象。对于自动驾驶车辆而言，若前方有两个障碍物相邻较近，很容易出现点云粘连现象，自动驾驶车辆根据出现粘连的点云进行感知，将会影响自动驾驶车辆的感知路线规划等算法，影响车速调整等发生。

发明内容

有鉴于此，本申请实施例提供一种用于激光雷达的点云处理方法及装置、存储介质。

根据本申请实施例的第一方面，提供一种用于激光雷达的点云处理方法，包括：

根据预设的角度范围以及分辨率，将激光雷达的点云划分为不同的栅格；

遍历每个栅格内的所有点，获取栅格内最近点以及最远点，进行粘连点处理；

所述粘连点处理包括：保留栅格内最近点以及最远点的一定距离范围内的点，将其余的点确定为粘连点；

将所述粘连点删除。

在一些示例性的实施例中，所述保留最近点以及最远点的一定距离范围内的点，将其余的点确定为粘连点，包括：

保留最近点的第一设定距离范围内的点以及最远点的第二设定距离范围内的点，将所述栅格内的其余的点确定为粘连点。

在一些示例性的实施例中，所述方法还包括：

计算所述最近点的距离和所述最远点的距离之间的差值，在所述差值大于第一设定阈值的情况下，进行粘连点处理。

在一些示例性的实施例中，所述将激光雷达的点云划分为不同的栅格，包括：

将所述激光雷达的点云转换为以球坐标系表征；

将所述球坐标系表征的点云划分为不同的栅格；其中，每个栅格中的点的数量大于或等于设定值。

在一些示例性的实施例中，所述方法还包括：

根据所述激光雷达的点云的坐标信息，将所述激光雷达的点云划分至不同的栅格。

在一些示例性的实施例中，所述方法还包括：

将激光雷达的点云中距离小于第二设定阈值的区域确定为感兴趣区域（Regionof Interest，ROI）；

对应地，所述将激光雷达的点云划分为不同的栅格，包括：

将ROI包含的点云划分为不同的栅格。

根据本申请实施例的第二方面，提供一种用于激光雷达的点云处理装置，包括：