[发明专利]一种越野路线的规划方法、系统、存储介质及车辆

权利要求书

1.一种越野路线的规划方法，其特征在于，应用于搭载无人机的车辆当中，所述方法包括：

获取车辆信息，根据所述车辆信息，控制所述无人机飞至目标区域，并进行拍摄，得到目标画面；

根据所述目标画面，规划行进安全路线，并判断车辆是否处于行驶状态；

若是，则获取车辆在所述无人机工作状态下的行驶轨迹，根据所述行驶轨迹，并判断车辆是否朝所述安全路线的方向行驶；

若是，则根据所述行驶轨迹，对车辆即将通过的待行区域进行预测；

获取所述待行区域的位置，控制所述无人机飞至所述待行区域，并进行路况的实时监控。

2.根据权利要求1所述的越野路线的规划方法，其特征在于，所述车辆信息至少包括室外温度、胎压、车宽、侧向风速以及无人机飞行目标位置信息。

3.根据权利要求2所述的越野路线的规划方法，其特征在于，所述获取车辆信息，根据所述车辆信息，控制所述无人机飞至目标区域，并进行拍摄，得到目标画面的步骤包括：

根据所述室外温度、所述胎压以及所述侧向风速，判断车辆是否处于潜在危险状态；

若是，则控制所述无人机飞至目标区域，并进行拍摄，得到目标画面。

4.根据权利要求3所述的越野路线的规划方法，其特征在于，所述判断车辆处于潜在危险状态时，则控制所述无人机飞至目标区域，并进行拍摄，得到目标画面的步骤包括：

获取所述无人机飞行目标位置信息，根据所述无人机飞行目标位置信息，控制所述无人机飞至目标区域，其中，所述无人机飞行目标位置信息包括无人机飞行至离所述车辆的高度信息和无人机航拍飞行规则信息。

5.根据权利要求1所述的越野路线的规划方法，其特征在于，所述根据所述目标画面，规划行进安全路线，并判断车辆是否处于行驶状态的步骤包括：

获取所述目标画面，通过识别所述目标画面中的道路特征，标记出可通行道路；

根据所述可通行道路，判断所述可通行道路中是否存在道路宽度大于等于所述车宽的第一优选道路；

若是，则获取所述第一优选道路，并根据所述第一优选道路，判断所述第一优选道路的路面平坦度是否大于路面平坦度阈值；

若是，则发出提示信息，所述提示信息用于提示已找到最优路线。

6.根据权利要求5所述的越野路线的规划方法，其特征在于，所述车辆信息还包括剩余里程信息，所述判断所述第一优选道路的路面平坦度大于路面平坦度阈值，则发出提示信息，所述提示信息用于提示已找到最优路线的步骤之后包括：

获取所述剩余里程信息以及当前车辆距离所述最优路线的公里数，判断所述剩余里程是否大于所述公里数；

若否，则发出警示信息，并根据所述剩余里程信息重新规划路线。

7.根据权利要求1所述的越野路线的规划方法，其特征在于，所述根据所述行驶轨迹，并判断车辆是否朝所述安全路线的方向行驶的步骤之后还包括：

当判断车辆未朝所述安全路线的方向行驶时，则增大方向盘向所述安全路线相反方向的阻力，并伴随打手感。

8.一种越野路线的规划系统，应用于搭载无人机的车辆当中，其特征在于，所述系统包括：

第一控制模块，用于获取车辆信息，根据所述车辆信息，控制所述无人机飞至目标区域，并进行拍摄，得到目标画面；

第一判断模块，用于根据所述目标画面，规划行进安全路线，并判断车辆是否处于行驶状态；

第二判断模块，用于当判断车辆处于行驶状态时，则获取车辆在所述无人机工作状态下的行驶轨迹，根据所述行驶轨迹，并判断车辆是否朝所述安全路线的方向行驶；

预测模块，用于当判断车辆朝所述安全路线的方向行驶时，则根据所述行驶轨迹，对车辆即将通过的待行区域进行预测；

第二控制模块，用于获取所述待行区域的位置，控制所述无人机飞至所述待行区域，并进行路况的实时监控。