[发明专利]空陆无人机近场感测消息传输与配对系统及其方法

权利要求书

1.一种空陆无人机近场感测消息传输与配对系统，其特征在于，该系统包含：

无人航空载具，该无人航空载具包含：

侦测模块，用以在该无人航空载具依循前进路线移动时，使能至少一传感器及图像识别单元以持续感测该前进路线的地面上的至少一障碍物或交通管制特征；

收发模块，连接该侦测模块，用以在感测到所述障碍物或该交通管制特征时，根据所述障碍物或该交通管制特征的位置产生包含至少一障碍坐标的改道信号以进行发送，以及接收该前进路线及替代路线；以及

飞航模块，连接该收发模块，用以控制该无人航空载具依循该前进路线飞行，并且在接收到该替代路线时，控制该无人航空载具由该前进路线改为依循该替代路线飞行；以及

无人地面载具，该无人地面载具与该无人航空载具通过无线通信配对以进行消息传输，并且在该无人航空载具与该无人地面载具之间的平面距离满足间隔距离时，该无人地面载具再依循相同的该前进路线移动，该无人地面载具包含：

定位模块，用以在该无人地面载具依循该前进路线移动时，持续通过定位系统获得当前坐标；

图资模块，用以储存图资信息，该图资信息包含地理信息及具有该当前坐标至目的坐标的该前进路线；

传输模块，连接该定位模块及该图资模块，用以在初始时传送该前进路线至该无人航空载具，使该无人航空载具依循该前进路线移动，以及接收该无人航空载具发送的该改道信号；以及

计算模块，连接该定位模块、该图资模块及该传输模块，用以在接收到该改道信号时，从该图资模块载入该图资信息以搭配该当前坐标、所述障碍坐标及该目的坐标计算出该替代路线，再通过该传输模块将该替代路线传送至该无人航空载具。

2.根据权利要求1所述的空陆无人机近场感测消息传输与配对系统，其特征在于，所述传感器包含图像传感器，以及包含近场光学传感器及距离传感器至少其中之一，用以感测该无人航空载具与该无人地面载具之间的该平面距离，并且将该平面距离传送至该无人地面载具。

3.根据权利要求2所述的空陆无人机近场感测消息传输与配对系统，其特征在于，该无人地面载具接收到该平面距离且在判断该平面距离满足该间隔距离时，驱动该无人地面载具依循该前进路线移动，以及在该平面距离小于该间隔距离时，使该无人地面载具停止移动。

4.根据权利要求1所述的空陆无人机近场感测消息传输与配对系统，其特征在于，该无人地面载具持续将该当前坐标传送至该无人航空载具，以及该无人航空载具侦测到电量低于阈值时，根据该当前坐标驱动该无人航空载具移动至该无人地面载具的位置。

5.根据权利要求4所述的空陆无人机近场感测消息传输与配对系统，其特征在于，该阈值允许根据该间隔距离动态调整，使该阈值与该间隔距离呈正相关。

6.一种空陆无人机近场感测消息传输与配对方法，应用在具有无人航空载具及无人地面载具的协同运作环境，其特征在于，其步骤包括：

该无人地面载具与该无人航空载具通过无线通信配对以进行消息传输，其中，该无人地面载具于初始时，将前进路线传送至该无人航空载具，使该无人航空载具先依循该前进路线移动，直到该无人航空载具与该无人地面载具之间的平面距离满足间隔距离时，该无人地面载具再依循相同的该前进路线移动；

当该无人航空载具依循该前进路线移动时，使能至少一传感器及图像识别单元以持续感测该前进路线的地面上的至少一障碍物或交通管制特征，以及当该无人地面载具依循该前进路线移动时，持续通过定位系统获得当前坐标；

该无人航空载具在感测到所述障碍物或该交通管制特征时，根据所述障碍物或该交通管制特征的位置产生包含至少一障碍坐标的改道信号以发送至该无人地面载具；

该无人地面载具接收到该改道信号时，载入储存的图资信息，其中，该图资信息包含地理信息及具有该当前坐标至目的坐标的该前进路线；

该无人地面载具根据载入的该图资信息，搭配该当前坐标、所述障碍坐标及该目的坐标计算出替代路线，并且将该替代路线传送至该无人航空载具；以及

该无人航空载具在接收到该替代路线时，控制该无人航空载具由该前进路线改为依循该替代路线飞行。