[发明专利]空陆无人机近场感测消息传输与配对系统及其方法

说明书

本发明公开一种空陆无人机近场感测消息传输与配对系统及其方法，通过驱动无人航空载具预先前往无人地面载具的前进路线持续感测是否出现障碍物或交通管制，若是便产生改道信号以传送至无人地面载具，使其根据图资信息、当前坐标、障碍坐标及目的地坐标计算替代路线以取代原前进路线，进而增加无人地面载具的反应时间，用以达到提升无人地面载具规避路障的即时性的技术功效。

技术领域

本发明涉及一种传输与配对系统及其方法，特别是空陆无人机近场感测消息传输与配对系统及其方法。

背景技术

近年来，随着无人驾驶技术的普及与蓬勃发展，道路上出现自驾车已不再稀奇，然而，由于缺乏人类驾驶员，所以自驾车的紧急应变能力仍然有待加强，因此，如何提高自驾车的紧急应变能力已经成为各家厂商亟欲解决的问题之一。

一般而言，传统的无人地面载具(如：自驾车)本身具有摄像元件及测距元件，并且能够对路上的各种物体进行识别，以及搭配定位系统获得定位坐标，当侦测到障碍物或交通管制而无法继续前进时，可能已经来不及反应或无法改道，举例来说，在单车道遇到前方存在无法通过的障碍物，而且后方也有车辆时，只能先等候后方车辆倒车，所以存在无人地面载具规避路障的即时性不佳的问题。

有鉴于此，便有厂商提出人工辅助系统的技术手段，其通过在自驾车遭遇突发状况时，传送自驾车的相关信息至远端，由远端的驾驶员远距驾驶自驾车来排除突发状况。然而，此方式能解决的突发状况有限，以前述单车道的例子来说，即使改由远端的驾驶员接手，仍然需要等候后方车辆倒车，无法提前得知前方有障碍物便即时改道，避免陷入进退两难的局面，故具有无人地面载具规避路障的即时性不佳的问题。

综上所述，可知现有技术中长期以来一直存在无人地面载具规避路障的即时性不佳的问题，因此实有必要提出改进的技术手段，来解决此问题。

发明内容

本发明公开一种空陆无人机近场感测消息传输与配对系统及其方法。

首先，本发明公开一种空陆无人机近场感测消息传输与配对系统，此系统包含：无人航空载具及无人地面载具。所述无人航空载具包含：侦测模块、收发模块及飞航模块。其中，侦测模块用以在无人航空载具依循前进路线移动时，使能传感器及图像识别单元以持续感测前进路线的地面上的障碍物或交通管制特征；收发模块连接侦测模块，用以在感测到障碍物或交通管制特征时，根据障碍物或交通管制特征的位置产生包含障碍坐标的改道信号以进行发送，以及接收前进路线及替代路线；以及飞航模块连接收发模块，用以控制无人航空载具依循前进路线飞行，并且在接收到替代路线时，控制无人航空载具由前进路线改为依循替代路线飞行。接着，在无人地面载具的部分，无人地面载具与无人航空载具通过无线通信配对以进行消息传输，并且在无人航空载具与无人地面载具之间的平面距离满足间隔距离时，无人地面载具再依循相同的前进路线移动，此无人地面载具包含：定位模块、图资模块、传输模块及计算模块。其中，定位模块用以在无人地面载具依循前进路线移动时，持续通过定位系统获得当前坐标；图资模块用以储存图资信息，此图资信息包含地理信息及具有当前坐标至目的坐标的前进路线；传输模块连接定位模块及图资模块，用以在初始时传送前进路线至无人航空载具，使无人航空载具依循前进路线移动，以及接收无人航空载具发送的改道信号；以及计算模块连接定位模块、图资模块及传输模块，用以在接收到改道信号时，从图资模块载入图资信息以搭配当前坐标、障碍坐标及目的坐标计算出替代路线，再通过传输模块将替代路线传送至无人航空载具。