[发明专利]侧边点胶方法

权利要求书

1.一种侧边点胶方法，其特征在于，所述侧边点胶方法包括如下步骤：

S1、将产品置于上料位置，读取产品的尺寸，并结合预设的表征产品位置的第一坐标值，机械手抓取产品并将其按照对应的路径周转至点胶位置；

S2、读取预设的产品点胶偏移量，并结合机械手的第二坐标值，调整产品的实际点胶位置；

S3、采集完成位置调整的产品图像，根据采集的产品图像规划点胶路径，按照所述点胶路径对产品的侧边进行点胶，且点胶的过程中同步对胶路进行扫描以采集实际的胶路数据，将所述胶路数据与规划的点胶路径进行比对，并反馈点胶结果。

2.根据权利要求1所述的侧边点胶方法，其特征在于，所述步骤S1还包括：以产品上的基准点和/或基准边为参照，对上料位置上的产品进行定位。

3.根据权利要求1所述的侧边点胶方法，其特征在于，所述第一坐标值被表达为：(X1,Y1,Z1,U1,V1,W1)；其中，X1为X轴坐标值；Y1为Y轴坐标值；Z1为Z轴坐标值；U1为产品相对X、Y平面坐标系的角度，V1为产品相对X、Z平面坐标系的角度，W1为产品相对Y、Z坐标系的角度。

4.根据权利要求2所述的侧边点胶方法，其特征在于，当产品连续上料时，所述步骤S1包括：

对比当前上料产品的尺寸与上一个上料产品的尺寸，当二者尺寸不一致时，则当前上料产品所在位置的坐标值被表达为：

(X1-(a1-a2)/2,Y1-(b1-b2)/2,Z1,U1,V1,W1)；

其中，a1为上一个上料产品的长度，a2为当前上料产品的长度，b1为上一个上料产品的宽度，b2为当前上料产品的宽度；

X1为X轴坐标值；Y1为Y轴坐标值；Z1为Z轴坐标值；U1为产品相对X、Y平面坐标系的角度，V1为产品相对X、Z平面坐标系的角度，W1为产品相对Y、Z坐标系的角度。

5.根据权利要求1所述的侧边点胶方法，其特征在于，所述第二坐标值被表达为：(X2,Y2,Z2,U2,V2,W2)；其中，X2为X轴坐标值；Y2为Y轴坐标值；Z2为Z轴坐标值；U2为产品相对X、Y平面坐标系的角度，V2为产品相对X、Z平面坐标系的角度，W2为产品相对Y、Z坐标系的角度。

6.根据权利要求1所述的侧边点胶方法，其特征在于，当产品连续上料时，所述步骤S2包括：

对比当前点胶产品的尺寸与上一个点胶产品的尺寸，当二者尺寸不一致时，则当前点胶产品所在位置的坐标值被表达为：

(X2-(a1-a2)/2,Y2-b1*Sin(V2)+b2*Sin(V2),Z2-b1*Cos(V2)+b2*Cos(V2),U2,V2,W2)；

其中，a1为上一个点胶产品的长度，a2为当前点胶产品的长度，b1为上一个上料产品的宽度，b2为当前上料产品的宽度；

X2为X轴坐标值；Y2为Y轴坐标值；Z2为Z轴坐标值；U2为产品相对X、Y平面坐标系的角度，V2为产品相对X、Z平面坐标系的角度，W2为产品相对Y、Z坐标系的角度。

7.根据权利要求1所述的侧边点胶方法，其特征在于，根据采集的产品图像规划点胶路径包括：将采集的产品点胶区域数据的中心位置作为点胶路径。

8.根据权利要求7所述的侧边点胶方法，其特征在于，所述偏移量表征产品需求的点胶路径与中心点胶路径之间的差值，此时通过偏移量辅助算法对点胶路径进行规划。

9.根据权利要求1所述的侧边点胶方法，其特征在于，所述步骤S3中，通过扫描相机采集产品图像，通过点胶头进行产品点胶，且所述扫描相机的激光中心与所述点胶头中心所在直线，均平行于点胶运动的方向；

在执行点胶方向上，所述扫描相机的位置始终位于所述点胶头的后方；且点胶结束后，所述扫描相机仍行进一段路径，该路径不小于所述点胶头与扫描相机的间距。

10.根据权利要求1所述的侧边点胶方法，其特征在于，当置换点胶头时，所述步骤S3还包括对点胶头的点胶高度进行校准的步骤：

设置一接触传感器；

将扫描相机移动至接触传感器的上方，且保持扫描相机处于工作高度，此时扫描相机的Z轴坐标为Z3；

扫描相机测得接触传感器的高度数据H1；

将点胶头移动至接触传感器的上方，并使得点胶头下降至与所述接触传感器的上表面接触，接触传感器测得点胶头的Z轴坐标为Z4；

得到扫描相机与点胶头之间的高度差为Z′＝Z4-Z3-H1；

基于所述高度差，所述点胶高度Z6＝Z5+Z′，其中，Z5为扫描相机测得的产品高度。