[发明专利]侧边点胶方法

说明书

本发明提供一种侧边点胶方法，其包括如下步骤：S1、将产品置于上料位置，读取产品的尺寸，并结合预设的表征产品位置的第一坐标值，机械手抓取产品并将其按照对应的路径周转至点胶位置；S2、读取预设的产品点胶偏移量，并结合机械手的第二坐标值，调整产品的实际点胶位置；S3、采集完成调整产品的图像，根据采集的产品图像规划点胶路径，按照点胶路径对产品进行点胶并同步扫描，将实际胶路数据与规划的点胶路径进行比对，并反馈点胶结果。本发明在对产品进行侧边点胶的同时，同步对胶路进行扫描的方式，提高了整体的生产效率。无需等待点胶完成才进行胶路扫描的步骤，不占用额外的扫描检测时间，且无需另行设置检测工位。

技术领域

本发明涉及点胶技术领域，尤其涉及一种适用于显示面板等板形产品的侧边点胶方法。

背景技术

显示面板是显示器中的重要组成部分。显示面板在组装时，需要通过其四周侧面的粘胶固定于相应的位置处。因此，需要在显示面板的四周侧面涂覆胶水。由于显示面板的四周侧面的作业面积很小，且要求粘接时不发生溢胶，因此显示面板的四周侧面在点胶时需要具有较高的精度。

目前，为了保证点胶的精度，需要对点胶的路径进行检测。然而，现有的检测方式是在显示面板完成点胶之后再进行检测，其存在检测效率低、且需要设置额外的检测工位的问题。因此，针对上述问题，有必要提出进一步地解决方案。

发明内容

本发明旨在提供一种侧边点胶方法，以克服现有技术中存在的不足。

为解决上述技术问题，本发明的技术方案是：

一种侧边点胶方法，其包括如下步骤：

S1、将产品置于上料位置，读取产品的尺寸，并结合预设的表征产品位置的第一坐标值，机械手抓取产品并将其按照对应的路径周转至点胶位置；

S2、读取预设的产品点胶偏移量，并结合机械手的第二坐标值，调整产品的实际点胶位置；

S3、采集完成位置调整的产品图像，根据采集的产品图像规划点胶路径，按照所述点胶路径对产品的侧边进行点胶，且点胶的过程中同步对胶路进行扫描以采集实际的胶路数据，将所述胶路数据与规划的点胶路径进行比对，并反馈点胶结果。

作为本发明侧边点胶方法的改进，所述步骤S1还包括：以产品上的基准点和/或基准边为参照，对产品进行定位。

作为本发明侧边点胶方法的改进，所述第一坐标值被表达为：(X1,Y1,Z1,U1,V1,W1)；其中，X1为X轴坐标值；Y1为Y轴坐标值；Z1为Z轴坐标值；U1为产品相对X、Y平面坐标系的角度，V1为产品相对X、Z平面坐标系的角度，W1为产品相对Y、Z坐标系的角度。

作为本发明侧边点胶方法的改进，当产品连续上料时，所述步骤S1包括：

对比当前上料产品的尺寸与上一个上料产品的尺寸，当二者尺寸不一致时，则当前上料产品所在位置的坐标值被表达为：

(X1-(a1-a2)/2,Y1-(b1-b2)/2,Z1,U1,V1,W1)；

其中，a1为上一个上料产品的长度，a2为当前上料产品的长度，b1为上一个上料产品的宽度，b2为当前上料产品的宽度；

其中，X1为X轴坐标值；Y1为Y轴坐标值；Z1为Z轴坐标值；U1为产品相对X、Y平面坐标系的角度，V1为产品相对X、Z平面坐标系的角度，W1为产品相对Y、Z坐标系的角度。

作为本发明侧边点胶方法的改进，所述第二坐标值被表达为：(X2,Y2,Z2,U2,V2,W2)；其中，X2为X轴坐标值；Y2为Y轴坐标值；Z2为Z轴坐标值；U2为产品相对X、Y平面坐标系的角度，V2为产品相对X、Z平面坐标系的角度，W2为产品相对Y、Z坐标系的角度。

作为本发明侧边点胶方法的改进，当产品连续上料时，所述步骤S2包括：