[发明专利]一种青贮机抛料筒控制方法、装置、设备及存储介质

权利要求书

1.一种青贮机抛料筒控制方法，其特征在于，包括：

利用3D传感器获取料车的位置信息，其中，所述3D传感器设于青贮机的抛料筒；

根据所述位置信息，判断所述料车是否滞后或超前于所述抛料筒；

若所述料车滞后或超前于所述抛料筒，则获取所述抛料筒的实时转角信息；

根据所述实时转角信息判断所述抛料筒是否旋转到极限角度；

若所述抛料筒未旋转到所述极限角度，则控制所述抛料筒旋转，以使所述料车与所述抛料筒的相对位置满足要求；

其中，所述的利用3D传感器获取料车的位置信息，包括：

将所述3D传感器的像素点分布区域划分为M列和N行，得到M×N个采集区域，其中，M和N分别为大于或等于3的正整数，各个列平行于所述料车的车宽方向或与所述车宽方向具有偏角，所述偏角小于90°；各个行垂直于各个列；

利用各所述采集区域采集所述位置信息；

所述的根据所述位置信息，判断所述料车是否滞后或超前于所述抛料筒，包括：

获取每一列的所有采集区域所采集的高度值中的最大值，并计算各所述最大值的第一平均值；

判断第一列的所有采集区域中是否存在至少一个采集区域所采集的高度值大于或等于所述第一平均值，且第M列的所有采集区域所采集的高度值均小于所述第一平均值；

若是，则确定所述料车滞后于所述抛料筒；

若否，则确定所述料车超前于所述抛料筒。

2.根据权利要求1所述的青贮机抛料筒控制方法，其特征在于，在所述的获取每一列的所有采集区域所采集的高度值中的最大值，并计算各所述最大值的第一平均值之后，还包括：

将除所述第一列和所述第M列以外的任意一列作为目标列；

获取所述目标列中采集的高度值大于或等于所述第一平均值的所有采集区域所在行中的最大行数i和最小行数j；

控制调整所述抛料筒的喷料口挡板的角度，使所述抛料筒对准位于第i行和第j行之间的采集区域所对应的所述料车的内部进行喷料。

3.根据权利要求2所述的青贮机抛料筒控制方法，其特征在于，所述的控制调整所述抛料筒的喷料口挡板的角度，使所述抛料筒对准位于第i行和第j行之间的采集区域所对应的所述料车的内部进行喷料，包括：

将位于所述第i行和所述第j行之间且位于第二列和第M-1列之间的采集区域所对应的所述料车的内部空间分为L个区间；其中，L为大于或等于1的正整数；

判断第m个所述区间是否堆满物料；其中，m为1至L之间的任意整数；

若第m个所述区间未堆满物料，则获取所述喷料口挡板的实时角度；

判断所述实时角度与第m个所述区间的中间位置所对应的所述喷料口挡板的理论角度是否相等；

若所述实时角度与所述理论角度不相等，则调整所述喷料口挡板的角度，直至所述实时角度与所述理论角度相等为止。

4.根据权利要求3所述的青贮机抛料筒控制方法，其特征在于，所述的判断第m个所述区间是否堆满物料，包括：

将所述第一平均值乘以系数K，得到修正平均值；K为0到1之间的常数；

判断第m个所述区间中是否存在超过预设比例的采集区域所采集的高度值均大于或等于所述修正平均值；

若是，则确定第m个所述区间堆满物料。