[发明专利]一种青贮机抛料筒控制方法、装置、设备及存储介质

说明书

本发明公开了一种青贮机抛料筒控制方法、装置、设备及存储介质，包括：利用3D传感器获取料车的位置信息，其中，3D传感器设于青贮机的抛料筒；根据位置信息，判断料车是否滞后或超前于抛料筒；若料车滞后或超前于抛料筒，则获取抛料筒的实时转角信息；根据实时转角信息判断抛料筒是否旋转到极限角度；若抛料筒未旋转到极限角度，则控制抛料筒旋转，以使料车与抛料筒的相对位置满足要求。利用3D传感器，实现对料车位置信息的自动采集，通过控制抛料筒旋转，自动调节抛料筒的位置，确保料车与抛料筒之间的相对位置满足要求。相比于手动调节抛料筒，降低了驾驶员的工作强度，提高了抛料筒的控制精度及响应速度，减少了青贮饲料浪费。

技术领域

本发明涉及农业机械控制技术领域，更具体地说，涉及一种青贮机抛料筒控制方法、装置、设备及存储介质。

背景技术

青贮机作业过程中，采用抛料筒作为物料输送装置，将青贮机采收的青贮饲料实时抛送至跟随青贮机作业的作业料车的车斗内。然而，由于料车与青贮机的相对行驶位置不是一成不变的，因此，需要实时调节抛料筒的位置，以便抛料能够一直落在料车的车斗内。

现有技术中，采用手动电控调节系统对抛料筒的位置进行调节，也即，以手柄上的开关作为输入信号，利用单片机输出控制驱动电路，驱动24v直流电机及电动缸来实现对抛料筒左右旋转及出料板角度的调节。

显然，手动控制抛料筒调节的方式，依靠人为手动调节，对操作者要求高，容易出现调节滞后等现象，且人工劳动强度大。

因此，如何实现抛料筒的自动调节，是目前本领域技术人员亟待解决的问题。

发明内容

有鉴于此，本发明的目的是提供一种青贮机抛料筒控制方法，可实现抛料筒的自动调节。

本发明的另一目的是提供一种青贮机抛料筒控制装置、青贮机抛料筒控制设备以及计算机可读存储介质，以实现抛料筒的自动调节。

为了实现上述目的，本发明提供如下技术方案：

一种青贮机抛料筒控制方法，包括：

利用3D传感器获取料车的位置信息，其中，所述3D传感器设于青贮机的抛料筒；

根据所述位置信息，判断所述料车是否滞后或超前于所述抛料筒；

若所述料车滞后或超前于所述抛料筒，则获取所述抛料筒的实时转角信息；

根据所述实时转角信息判断所述抛料筒是否旋转到极限角度；

若所述抛料筒未旋转到所述极限角度，则控制所述抛料筒旋转，以使所述料车与所述抛料筒的相对位置满足要求。

优选地，所述的利用3D传感器获取料车的位置信息，包括：

将所述3D传感器的像素点分布区域划分为M列和N行，得到M×N个采集区域，其中，M和N分别为大于或等于3的正整数，各个列平行于所述料车的车宽方向或与所述车宽方向具有偏角，所述偏角小于90°；各个行垂直于各个列；

利用各所述采集区域采集所述位置信息。

优选地，所述的根据所述位置信息，判断所述料车是否滞后或超前于所述抛料筒，包括：

获取每一列的所有采集区域所采集的高度值中的最大值，并计算各所述最大值的第一平均值；

判断第一列的所有采集区域中是否存在至少一个采集区域所采集的高度值大于或等于所述第一平均值，且第M列的所有采集区域所采集的高度值均小于所述第一平均值；

若是，则确定所述料车滞后于所述抛料筒；

若否，则确定所述料车超前于所述抛料筒。