[发明专利]一种图像处理方法、装置、设备及存储介质

权利要求书

1.一种道路边界检测方法，其特征在于，所述方法包括：

获取安装在车辆上的图像采集装置采集的道路图像；

基于所述道路图像，检测所述道路图像中的多个道路边界；

在所述多个道路边界中，确定对所述车辆存在危险的目标道路边界。

2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述基于所述道路图像，检测所述道路图像中的多个道路边界，包括：

对所述道路图像进行检测，确定所述车辆相关的多个道路边界。

3.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述基于所述道路图像，检测所述道路图像中的多个道路边界，包括：

对所述道路图像进行检测，得到所述道路图像中的多个车道；

将所述多个车道中各车道的末端进行连接，得到所述多个道路边界。

4.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述基于所述道路图像，检测所述道路图像中的多个道路边界，包括：

对所述道路图像进行语义分割，得到所述道路图像中的可行驶区域；

基于所述可行驶区域的轮廓线，确定所述多个道路边界。

5.根据权利要求1至4任一项所述的方法，其特征在于，所述在所述多个道路边界中，确定对所述车辆存在危险的目标道路边界，包括以下至少之一：

在所述多个道路边界中，确定与所述车辆所在车道邻接的道路边界为所述目标道路边界；

在所述多个道路边界中，确定与所述车辆之间的距离小于第一预设距离的道路边界为所述目标道路边界；

在所述多个道路边界中，确定与所述车辆之间的道路空间小于预设空间的道路边界为所述目标道路边界；

在所述多个道路边界中，基于由所述道路图像确定的道路信息确定对所述车辆存在危险的目标道路边界，所述道路信息包括所述道路图像中的路面信号、车道线、停止线区域、转向标记和障碍物信息中的至少一个。

6.根据权利要求5所述的方法，其特征在于，所述基于由所述道路图像确定的道路信息，在所述多个道路边界中，确定对所述车辆存在危险的目标道路边界，包括：

基于所述道路信息，确定真实道路区域和所述车辆不可识别的未知区域；

基于所述真实道路区域和所述未知区域，确定所述车辆不可见的道路边界；

将所述车辆不可见的道路边界，确定为所述目标道路边界。

7.根据权利要求6所述的方法，其特征在于，所述基于所述真实道路区域和所述未知区域，确定所述车辆不可见的道路边界，包括：

将所述真实道路区域和所述未知区域的采集视角分别转换为鸟瞰视角，得到已转换的真实道路区域和已转换的未知区域；

确定所述已转换的真实道路区域和所述已转换的未知区域之间的重叠区域；

确定所述重叠区域中的道路边界，为所述车辆不可见的道路边界。

8.根据权利要求7所述的方法，其特征在于，所述确定所述已转换的真实道路区域和所述已转换的未知区域之间的重叠区域，包括：

将所述已转换的真实道路区域中的车道线、停止线区域和转向标记进行拟合，得到第一拟合信息；

将所述已转换的未知区域中的车道线、停止线区域和转向标记进行拟合，得到第二拟合信息；

基于所述第一拟合信息和所述第二拟合信息，确定所述已转换的真实道路区域和所述已转换的未知区域之间的重叠区域。

9.根据权利要求5至8任一项所述的方法，其特征在于，在确定所述目标道路边界之后，所述方法还包括：

基于所述目标道路边界和/或所述道路信息，确定所述车辆的行驶路径；

基于所述行驶路径，控制所述车辆的行驶。

10.根据权利要求9所述的方法，其特征在于，基于所述道路信息，确定所述车辆的行驶路径，包括：

基于所述道路信息中的路面信号和转向标记，确定所述车辆的转向朝向和转向位置；

基于所述转向朝向和所述转向位置，确定所述车辆的行驶路径。