[发明专利]一种图像处理方法、装置、设备及存储介质

说明书

本申请实施例提供一种图像处理方法、装置、设备及存储介质，其中，获取安装在车辆上的图像采集装置采集的道路图像；基于所述道路图像，检测所述道路图像中的多个道路边界；在所述多个道路边界中，确定对所述车辆存在危险的目标道路边界。

技术领域

本申请实施例涉及智能驾驶技术领域，涉及但不限于一种图像处理方法、装置、设备及存储介质。

背景技术

近年来，以深度学习为主的自动驾驶领域取得了较大的进展，包括图像分割和目标检测领域。自动驾驶作为一个整体的系统，感知模块的输出是为后续模块服务的。在相关技术中，感知模块与后续的控制信号存在比较多脱节，影响系统的控制准确度以及可信度。

发明内容

本申请实施例提供一种图像处理技术方案。

本申请实施例的技术方案是这样实现的：

本申请实施例提供一种图像处理方法，所述方法包括：获取安装在车辆上的图像采集装置采集的道路图像；基于所述道路图像，检测所述道路图像中的多个道路边界；在所述多个道路边界中，确定对所述车辆存在危险的目标道路边界。

在一些实施例中，所述基于所述道路图像，检测所述道路图像中的多个道路边界，包括：对所述道路图像进行检测，确定所述车辆相关的多个道路边界。如此，能够快速且准确地识别出道路图像中的多个道路边界。

在一些实施例中，所述基于所述道路图像，检测所述道路图像中的多个道路边界，包括：对所述道路图像进行检测，得到所述道路图像中的多个车道；将所述多个车道中各车道的末端进行连接，得到所述多个道路边界。如此，通过连接各车道的末端边缘，能够更加简洁地识别出道路图像中的多个道路边界。

在一些实施例中，所述基于所述道路图像，检测所述道路图像中的多个道路边界，包括：对所述道路图像进行语义分割，得到所述道路图像中的可行驶区域；基于所述可行驶区域的轮廓线，确定所述多个道路边界。如此，通过分割道路图像中道路的可行驶区域，能够精准识别出道路图像中的多个道路边界。

在一些实施例中，所述在所述多个道路边界中，确定对所述车辆存在危险的目标道路边界，包括以下至少之一：在所述多个道路边界中，确定与所述车辆所在车道邻接的道路边界为所述目标道路边界；在所述多个道路边界中，确定与所述车辆之间的距离小于第一预设距离的道路边界为所述目标道路边界；在所述多个道路边界中，确定与所述车辆之间的道路空间小于预设空间的道路边界为所述目标道路边界；在所述多个道路边界中，基于由所述道路图像确定的道路信息确定对所述车辆存在危险的目标道路边界，所述道路信息包括所述道路图像中的路面信号、车道线、停止线区域、转向标记和障碍物信息中的至少一个。如此，通过多种方式确定目标道路边界，而且综合考虑路面上的多种信息，能够准确地检测出对车辆存在危险的目标道路边界。

在一些实施例中，所述基于由所述道路图像确定的道路信息，在所述多个道路边界中，确定对所述车辆存在危险的目标道路边界，包括：基于所述道路信息，确定真实道路区域和所述车辆不可识别的未知区域；基于所述真实道路区域和所述未知区域，确定所述车辆不可见的道路边界；将所述车辆不可见的道路边界，确定为所述目标道路边界。如此，通过比对车辆相关道路的真实道路区域和未知区域，能够精准地识别出对该车辆存在危险的目标道路边界。

在一些实施例中，所述基于所述真实道路区域和所述未知区域，确定所述车辆不可见的道路边界，包括：将所述真实道路区域和所述未知区域的采集视角分别转换为鸟瞰视角，得到已转换的真实道路区域和已转换的未知区域；确定所述已转换的真实道路区域和所述已转换的未知区域之间的重叠区域；确定所述重叠区域中的道路边界，为所述车辆不可见的道路边界。如此，通过分析鸟瞰视角下已转换的真实道路区域和已转换的未知区域之间的重叠区域，能够在较少的网络资源下有效地识别出车辆不可见的道路边界，便于后续规划车辆的行驶路径。