[发明专利]车辆传感器故障诊断方法、装置、车辆及存储介质

说明书

本申请涉及自动驾驶技术领域，特别涉及一种车辆传感器故障诊断方法、装置、车辆及存储介质，其中，方法包括：获取车辆的一个或多个感知传感器的实际运行参数；基于一个或多个感知传感器的实际运行参数，由车辆的AutoSar架构规定的标准规范识别车辆的当前故障，生成故障信息；根据故障信息定位一个或多个感知传感器中至少一个故障传感器，并基于故障信息匹配对应的实际故障类型和/或当前故障等级，根据实际故障类型和/或当前故障等级控制车辆执行目标动作。由此，解决了相关技术中无法对自动驾驶车辆的感知传感器进行统一管理，降低故障诊断的实时性和准确性，降低自动驾驶的安全性和可靠性等问题。

技术领域

本申请涉及自动驾驶技术领域，特别涉及一种车辆传感器故障诊断方法、装置、车辆及存储介质。

背景技术

随着自动驾驶技术如火如荼的发展，各种自动驾驶的相关技术也层出不穷。想要实现真正的无人驾驶，车辆的感知装备必不可少，这些感知传感器就相当于自动驾驶车辆的眼睛用于感知周围的环境，可以通过对当前环境的检测后进行下一步的决策规划与控制。

随着当前交通环境的复杂性、变化性，自动驾驶车辆所装备的感知传感器的种类越来越多，包括：摄像头(前置、环视以及单目、双目或三目摄像头)、激光雷达(单线/4/16/32/64线等)、毫米波雷达、超声波雷达(多个数量)等等。为了在复杂的交通路况中更好的实现车辆的自动驾驶功能，往往需要将上述的传感器进行融合使用。

随着传感器的增加，往往也使自动驾驶车辆的感知融合算法以及控制系统的复杂度增加。更重要的是当这些传感器出现故障时，如果不能及时发现是何种故障的话，便对整个自动驾驶车辆产生影响，可能会导致一些安全问题。然而，相关技术中对于自动驾驶车辆的这些感知传感器的各种故障，并没有一套完整的诊断体系来进行监测或提醒。

发明内容

本申请提供一种车辆传感器故障诊断方法、装置、车辆及存储介质，以解决相关技术中无法对自动驾驶车辆的感知传感器进行统一管理，降低故障诊断的实时性和准确性，降低自动驾驶的安全性和可靠性等问题。

本申请第一方面实施例提供一种车辆传感器故障诊断方法，包括以下步骤：获取车辆的一个或多个感知传感器的实际运行参数；基于所述一个或多个感知传感器的实际运行参数，由所述车辆的AutoSar架构规定的标准规范识别所述车辆的当前故障，生成故障信息；根据所述故障信息定位所述一个或多个感知传感器中至少一个故障传感器，并基于所述故障信息匹配对应的实际故障类型和/或当前故障等级，根据所述实际故障类型和/或所述当前故障等级控制所述车辆执行目标动作。

进一步地，所述AutoSar架构包括驱动层、服务层和应用层，其中，所述驱动层中封装有所有传感器的硬件驱动，所述服务层中设置有诊断模块，所述应用层中设置有所述车辆的控制算法和规划算法。

进一步地，所述当前故障等级包括第一至第三故障等级，根据所述当前故障等级所述车辆执行目标动作，包括：当所述故障等级为第一故障等级时，控制所述车辆进行故障报警提醒的同时，控制所述车辆停车，并限制所述车辆启动直到故障排除；当所述故障等级为第二故障等级时，控制所述车辆进行故障报警提醒的同时，在车辆停车后进行维修提醒；当所述故障等级为第三故障等级时，控制所述车辆进行故障报警提醒。

可选地，所述实际故障类型可以包括硬件驱动故障、外在环境干扰故障、接口故障和/或感知算法调度故障。

本申请第二方面实施例提供一种车辆传感器故障诊断装置，包括：获取模块，用于获取车辆的一个或多个感知传感器的实际运行参数；识别模块，用于基于所述一个或多个感知传感器的实际运行参数，由所述车辆的AutoSar架构规定的标准规范识别所述车辆的当前故障，生成故障信息；诊断模块，用于根据所述故障信息定位所述一个或多个感知传感器中至少一个故障传感器，并基于所述故障信息匹配对应的实际故障类型和/或当前故障等级，根据所述实际故障类型和/或所述当前故障等级控制所述车辆执行目标动作。