[发明专利]一种四向穿梭车的跨楼层调度方法、装置及系统

权利要求书

1.一种四向穿梭车的跨楼层调度方法，其特征在于，包括：

预先设置穿梭车跨楼层调度规则；

依据穿梭车跨楼层调度规则，当需要穿梭车执行任务时，根据需车区域车辆调度原则，确定需车区域车辆需求调度方案；

根据供车区域车辆调度原则，确定供车区域车辆供给调度方案；

根据车辆需求调度方案、车辆供给调度方案和车辆分布情况，计算跨楼层调度最优路径。

2.如权利要求1所述的四向穿梭车的跨楼层调度方法，其特征在于，跨楼层调度规则具体为：

①将整个库区根据楼层划分为不同的区域，当同一个楼层中的所有点位有间隔不能通行时，应再进行细分区域，保证两两区域连通；

②将穿梭车的当前位置与区域相关联，即获取到目前所有非异常的穿梭车所在的区域，便于调车程序根据穿梭车的区域分布进行调度；考虑到多车避让产生的效率问题，当区域中有正常状态的穿梭车时，即使该区域中有快要执行超时的任务，也不会执行调车；

③目前调车的终点是需车区域的提升机的等待点，所以区域中需要配置等待点，否则无法完成正常的调车业务。

④查询需车区域的所有可连通区域中是否有满足调车条件的穿梭车时，优先在没有任务的区域中筛选，其次在有任务但没有快超时任务的区域中筛选，当筛选到一辆穿梭车时，则可产生调车任务，并退出需车区域的调车检索，避免需车区域调度多辆穿梭车；

⑤穿梭车被调度到某一区域后，会执行当前区域的任务，其必须在当前区域存在一段时间后，才能再次被调度到其他区域，避免穿梭车频繁的产生跨区域调车，影响作业效率；

⑥当某一个区域的所有可连通性区域都没有穿梭车时，会启用调度其连通性区域的连通性区域调度，依次递归检索。

3.如权利要求1所述的四向穿梭车的跨楼层调度方法，其特征在于，根据需车区域车辆调度原则，确定需车区域车辆需求调度方案，具体包括如下子步骤：

按照优先级原则选择优先分配车辆；

按照任务超时原则计算超时度，按照超时度序列进行车辆调度；

按照堵货原则优先为发生堵货的任务所在区域进行车辆调度；

按照超时任务原则为剩余超时业务进行车辆调度；

按照普通任务原则为剩余普通业务进行车辆调度。

4.如权利要求3所述的四向穿梭车的跨楼层调度方法，其特征在于，优先级原则具体为：按照任务优先级排序，获取优先级大于N的任务，根据区域分组，在满足需车条件下优先为此部分区域调车。

5.如权利要求3所述的四向穿梭车的跨楼层调度方法，其特征在于，任务超时原则具体为：设定业务基准完成时间，若有任务超时，则根据任务创建时间和业务基准完成时间计算超时度，按照超时度从大到小排序，在满足需要车的条件下为此部分区域调车。

6.如权利要求3所述的四向穿梭车的跨楼层调度方法，其特征在于，堵货原则具体为：针对于线体接驳点处有货因为没有车辆来接导致发生堵货时，在优先级原则、任务超时原则之后优先为此任务所在的区域调车。

7.如权利要求3所述的四向穿梭车的跨楼层调度方法，其特征在于，超时任务原则具体为：在执行完优先级原则、任务超时原则和堵货原则的车辆调度后，若剩下的任务还有超时任务，则按照超时时长由大到小排序，在满足需车条件下为此部分区域调车。

8.如权利要求3所述的四向穿梭车的跨楼层调度方法，其特征在于，普通任务原则具体为：若经过优先级原则、任务超时原则、堵货原则和超时任务原则的车辆调度后，最后剩下的任务若有普通任务，则为此区域内的任务进行调车。

9.一种仓储控制设备，其特征在于，包括：所述仓储控制设备执行如权利要求1-8任一项所述的四向穿梭车的跨楼层调度方法。

10.一种仓储系统，其特征在于，所述仓储系统包括如权利要求9所述的仓储控制设备，还包括立体仓库和四向穿梭车，由仓储控制设备控制四向穿梭车在智能立体仓库中进行跨楼层作业。