[发明专利]一种四向穿梭车的跨楼层调度方法、装置及系统

说明书

本申请公开一种四向穿梭车的跨楼层调度方法、装置及系统。所述方法包括预先设置穿梭车跨楼层调度规则；依据穿梭车跨楼层调度规则，当需要穿梭车执行任务时，根据需车区域车辆调度原则，确定需车区域车辆需求调度方案；根据供车区域车辆调度原则，确定供车区域车辆供给调度方案；根据车辆需求调度方案、车辆供给调度方案和车辆分布情况，计算跨楼层调度最优路径。采用本申请技术方案，能够高效的完成跨楼层调度,实现更好的利用穿梭车,减少无谓的跨楼层次数，提高仓储运输效率。

技术领域

本申请涉及穿梭车调度领域，尤其涉及一种四向穿梭车的跨楼层调度方法、装置及系统。

背景技术

物流管理已朝着自动化、高效率和低成本的方向发展。很多的物流企业为了节省存储空间，大都采用立体仓库进行货物存放。立体仓库是现代物流系统中的重要物流节点，在物流中心中的应用越来越普遍。使用高层货架存储货物虽然能够充分利用仓库空间，提高空间利用率。在申请号202010656488.9以及申请号202010656053.4中提出了一种智能立体仓库，由穿梭车在立体仓库中进行货物运输。

然而仓库内穿梭车由于需要在多楼层进行货物运输，而仓库出入库量又非常大,效率要求也很高，如果不进行跨楼层的优化调度不可避免的会出现穿梭车多次跨楼层现象，增加了车辆的运输时间。为了解决这个问题，本申请提出了一种四向穿梭车的跨楼层调度方法、装置及系统。

发明内容

本申请提供了一种四向穿梭车的跨楼层调度方法，包括：

预先设置穿梭车跨楼层调度规则；

依据穿梭车跨楼层调度规则，当需要穿梭车执行任务时，根据需车区域车辆调度原则，确定需车区域车辆需求调度方案；

根据供车区域车辆调度原则，确定供车区域车辆供给调度方案；

根据车辆需求调度方案、车辆供给调度方案和车辆分布情况，计算跨楼层调度最优路径。

如上所述的四向穿梭车的跨楼层调度方法，其中，跨楼层调度规则具体为：

①将整个库区根据楼层划分为不同的区域，当同一个楼层中的所有点位有间隔不能通行时，应再进行细分区域，保证两两区域连通；

②将穿梭车的当前位置与区域相关联，即获取到目前所有非异常的穿梭车所在的区域，便于调车程序根据穿梭车的区域分布进行调度；考虑到多车避让产生的效率问题，当区域中有正常状态的穿梭车时，即使该区域中有快要执行超时的任务，也不会执行调车；

③目前调车的终点是需车区域的提升机的等待点，所以区域中需要配置等待点，否则无法完成正常的调车业务。

④查询需车区域的所有可连通区域中是否有满足调车条件的穿梭车时，优先在没有任务的区域中筛选，其次在有任务但没有快超时任务的区域中筛选，当筛选到一辆穿梭车时，则可产生调车任务，并退出需车区域的调车检索，避免需车区域调度多辆穿梭车；

⑤穿梭车被调度到某一区域后，会执行当前区域的任务，其必须在当前区域存在一段时间后，才能再次被调度到其他区域，避免穿梭车频繁的产生跨区域调车，影响作业效率；

⑥当某一个区域的所有可连通性区域都没有穿梭车时，会启用调度其连通性区域的连通性区域调度，依次递归检索。

如上所述的四向穿梭车的跨楼层调度方法，其中，根据需车区域车辆调度原则，确定需车区域车辆需求调度方案，具体包括如下子步骤：

按照优先级原则选择优先分配车辆；

按照任务超时原则计算超时度，按照超时度序列进行车辆调度；

按照堵货原则优先为发生堵货的任务所在区域进行车辆调度；

按照超时任务原则为剩余超时业务进行车辆调度；