[发明专利]蓝牙定位终端及系统

说明书

本申请实施例提供一种蓝牙定位终端及系统，所述终端包括由多个蓝牙天线组成的蓝牙模块，该蓝牙定位终端所运行的终端定位方法包括：获取所述终端的各个蓝牙天线的定位信号，并对各个所述蓝牙天线的定位信号进行解卷绕，以获取各个所述蓝牙天线的所述定位信号的相位；基于线性拟合算法，确定各个所述蓝牙天线的定位信号的相位拟合关系；基于各个所述蓝牙天线的相位拟合关系以及各个所述蓝牙天线的定位信号的相位偏移，定位所述终端，实现了基于蓝牙的高精度终端定位方法，且通过线性拟合，提高了定位方法的实时性和抗干扰性。

本申请是向中国专利局提交的申请号为202110153212.3，申请日为2021年02月04日，发明创造名称为“终端定位方法、装置、终端及存储介质”的发明专利申请的分案申请。

技术领域

本申请实施例涉及蓝牙定位技术领域，尤其涉及一种蓝牙定位终端及系统。

背景技术

蓝牙作为一项无线通讯技术，已广泛应用于各个领域。2019年1月，蓝牙技术联盟正式发布了蓝牙5.1标准，增加了高精度的蓝牙寻向技术。

蓝牙寻向技术主要通过计算蓝牙的到达角/离开角(AOA/AOD，Angle of Arrival/Angle of Departure)实现。传统的计算AOA/AOD的方法包括MUSIC(Multiple SignalClassification，多信号分类算法)、ESPRIT(Estimating Signal Parameters ViaRotational Invariance Techniques，基于旋转不变技术的信号参数估计算法)等，然而，这些算法在数据量较大时，计算耗时，且严重依赖于信号传输的准确性，当信号中存在噪声干扰时，其定位精度将急剧下降。

发明内容

本申请实施例提供一种蓝牙定位终端及系统，针对包括蓝牙模块的终端，通过相位拟合，实现了到达角/离开角的高效、高精度计算，提高了终端定位的及时性和准确度。

第一方面，本申请实施例提供了一种终端定位方法，所述方法应用于终端，所述终端包括蓝牙模块，所述蓝牙模块包括多个蓝牙天线，所述方法包括：

获取所述终端的各个蓝牙天线的定位信号，并对各个所述蓝牙天线的定位信号进行解卷绕，以获取各个所述蓝牙天线的所述定位信号的相位；基于线性拟合算法，确定各个所述蓝牙天线的定位信号的相位拟合关系；基于各个所述蓝牙天线的相位拟合关系以及各个所述蓝牙天线的定位信号的相位偏移，定位所述终端。

可选地，基于各个所述蓝牙天线的相位拟合关系以及各个所述蓝牙天线的定位信号的相位偏移，定位所述终端，包括：

基于各个所述蓝牙天线的相位拟合关系以及各个所述蓝牙天线的定位信号的相位偏移，确定所述蓝牙模块的到达角或离开角；根据所述到达角或离开角，对所述终端进行定位。

可选地，基于各个所述蓝牙天线的相位拟合关系以及各个所述蓝牙天线的定位信号的相位偏移，确定所述蓝牙模块的到达角或离开角，包括：

基于所述相位拟合关系，确定当前的蓝牙天线和下一蓝牙天线的拟合相位差；针对每个蓝牙天线，将所述蓝牙天线对应的拟合相位差与所述蓝牙天线的定位信号的相位偏移的差值，确定为所述蓝牙天线的定位信号的信号相位差；根据各个所述蓝牙天线对应的信号相位差，确定所述蓝牙模块的到达角或离开角。

可选地，根据各个所述蓝牙天线对应的信号相位差，确定所述蓝牙模块的到达角或离开角，包括：

获取所述蓝牙模块的多元线性回归模型；基于所述多元线性回归模型以及各个所述蓝牙天线对应的信号相位差，确定所述蓝牙模块的到达角或离开角。

可选地，所述相位拟合关系包括第一参数和第二参数，基于线性拟合算法，确定各个所述蓝牙天线的定位信号的相位拟合关系，包括：