[发明专利]一种基于本车行驶轨迹的跟车目标选择方法

权利要求书

1.一种基于本车行驶轨迹的跟车目标选择方法，其特征在于：包括以下步骤：

（1）结合车道线、护栏、车流行驶轨迹和高精度地图拟合本车行驶轨迹；

（2）结合驾驶员的操作行为，判断驾驶员是否有换道意图；

（3）如果驾驶员有换道意图，则根据换道意图确定换道轨迹线；

（4）根据本车行驶轨迹确定感兴趣区间；

（5）对感兴趣区间的跟车目标进行风险评估；

（6）跟车目标选择；

（7）本车行为决策。

2.根据权利要求1所述的一种基于本车行驶轨迹的跟车目标选择方法，其特征在于：在步骤（1）中，对本车行驶轨迹进行拟合时，根据车道线方程，确定车道线的中心线方程，作为本车行驶轨迹的参考线1；将高精度地图输出参考点拟合为三次曲线，作为本车行驶轨迹的参考线2；将护栏点与本车周围车辆的轨迹点进行融合，得到的三次曲线作为本车行驶轨迹的参考线3；利用参考线2和参考线3，对2倍时距以外的车道线方程系数进行修正；将修正后的参考线作为本车行驶轨迹参考线0，给出其系数A0，A1，A2，A3。

3.根据权利要求2所述的一种基于本车行驶轨迹的跟车目标选择方法，其特征在于：在步骤（2）中，判断驾驶员是否有换道意图时，计算本车相对于参考线0的连续移动的距离S1；根据连续移动的距离计算本车的横向移动速度V1；计算本车相对于车道线的距离D1；如果S1大于标定值，且V1的绝对值大于标定值，且D1小于标定值，则认为驾驶员有换道意图。

4.根据权利要求1所述的一种基于本车行驶轨迹的跟车目标选择方法，其特征在于：在步骤（3）中，根据驾驶员换道意图确定换道轨迹线时，换道轨迹线的方程二次项和三次项系数分别为A2和A3，零次项系数和一次项系数均为0。

5.根据权利要求1所述的一种基于本车行驶轨迹的跟车目标选择方法，其特征在于：在步骤（4）中，根据本车行驶轨迹确定感兴趣区间时，将本车行驶轨迹参考线向本车两侧平移半个车道宽度，得到感兴趣区域的0号原始管道；将0号原始管道左侧参考线往左侧平移一个车道宽度，得到感兴趣区的1号原始管道；将0号管道右侧参考线往右侧平移一个车道宽度，得到感兴趣区的2号原始管道；将3倍时距以内的1号原始管道和2号原始管道以及5倍时距以内的0号原始管道组成的区间设为感兴趣区间。

6.根据权利要求5所述的一种基于本车行驶轨迹的跟车目标选择方法，其特征在于：在步骤（5）中，对感兴趣区间的跟车目标进行风险评估时，对出现在感兴趣区间的跟车目标进行跟踪，记录跟车目标历史轨迹；根据跟车目标的历史轨迹，判断跟车目标靠近趋势和对应的横向速度；根据跟车目标的横向速度，判断跟车目标到达本车行驶轨迹需要的时间TCL；根据跟车目标的纵向距离和本车的纵向速度差，确定跟车目标纵向碰撞时间TTC；基于跟车目标当前位置和横纵向速度，对跟车目标1s后的位置P0进行预测；根据P0确定跟车目标侵入本车0号行驶管道的侵入量，根据侵入量确定跟车目标的切入概率P。

7.根据权利要求6所述的一种基于本车行驶轨迹的跟车目标选择方法，其特征在于：在步骤（6）中，跟车目标选择时，当跟车目标有靠近趋势且纵向速度小于本车纵向速度时，若跟车目标到达本车行驶轨迹需要的时间TCL减去跟车目标纵向碰撞时间TTC小于一个固定值且切入概率P大于一个标定值时，则认为该跟车目标是潜在的碰撞目标；从潜在碰撞目标中，选择跟车目标纵向碰撞时间TTC最小的一个，作为跟车目标。

8.根据权利要求1所述的一种基于本车行驶轨迹的跟车目标选择方法，其特征在于：在步骤（7）中，本车行为决策时，根据跟车目标与本车的纵向相对距离、纵向相对速度以及跟车目标的纵向加速度，采用PID算法规划需要的减速度a1；根据跟车目标的切入概率，以及跟车目标与本车的纵向相对距离、纵向相对速度以及跟车目标的纵向加速度，采用PID算法规划需要的减速度a2；a2为所有感兴趣区域的跟车目标，利用PID规划的最小减速度；在每一个特定时刻，决策本车减速度为min(a1,a2)。