[发明专利]一种基于本车行驶轨迹的跟车目标选择方法

说明书

本发明公开了一种基于本车行驶轨迹的跟车目标选择方法，结合车道线、护栏、车流行驶轨迹和高精度地图拟合本车行驶轨迹；结合驾驶员的操作行为，判断驾驶员是否有换道意图；如果驾驶员有换道意图，则根据换道意图确定换道轨迹线；根据本车行驶轨迹确定感兴趣区间；对感兴趣区间的跟车目标进行风险评估；跟车目标选择；本车行为决策。本发明有效克服了远端车道线质量不佳或者弯道上拟合出的车道线跳动引起的误制动和漏制动问题；并考虑了本车驾驶员的换道意图，降低了换道过程中的接管率，提升驾驶体验；而且基于目标TrackID和行驶轨迹的风险评估和目标选择策略，有效的避免了因目标区域ID跳动引起制动体验不连续的问题。

技术领域

本发明涉及自动驾驶技术领域，具体涉及一种基于本车行驶轨迹的跟车目标选择方法。

背景技术

当前工程应用领域，自动驾驶跟车目标选择算法一般强依赖车道线，这些算法一般是假设目标车在自车道内行驶且驾驶员没有频繁的转动方向盘的动作，强依赖车道线的算法适用于车道线质量良好且车辆方向盘主要由系统控制的L2或L2+场景。行业内车道线一般基于视觉采样点进行三次曲线拟合得到，这样的曲线有天然的弱点，即远端车道线质量受实际曲率影响很大，用这样的车道线框选目标，容易造成误制动或漏制动。另外，采用现有策略，当驾驶员主动接管方向盘时，利用本车道线框选的目标不容易及时释放，且不能及时选中临车道的跟车目标，造成实际的体验不符合驾驶员预期。并且在驾驶员接管方向盘时，行业内的做法一般是对跟车目标进行反复的确认，减少跟车目标的误选，但是也会存在驾驶员换道过程对目标车道跟车目标制动晚的问题，造成了只有纵向激活时早换道过程中接管率较高且制动体验较差的问题。另外，行业内的驾驶辅助系统一般仅对选择出的跟车目标制动，对可能存在碰撞风险的跟车目标标定的需要制动的时机一般较晚且最小减速度限制在非常保守的水平。

发明内容

针对上述现有技术的不足，本发明所要解决的技术问题是：如何提供一种提高无人驾驶车辆的场景适应能力，兼顾驾驶员的乘坐体验和行驶安全的基于本车行驶轨迹的跟车目标选择方法。

为了解决上述技术问题，本发明采用了如下的技术方案：

一种基于本车行驶轨迹的跟车目标选择方法，包括以下步骤：

（1）结合车道线、护栏、车流行驶轨迹和高精度地图拟合本车行驶轨迹；

（2）结合驾驶员的操作行为，判断驾驶员是否有换道意图；

（3）如果驾驶员有换道意图，则根据换道意图确定换道轨迹线；

（4）根据本车行驶轨迹确定感兴趣区间；

（5）对感兴趣区间的跟车目标进行风险评估；

（6）跟车目标选择；

（7）本车行为决策。

作为优化，在步骤（1）中，对本车行驶轨迹进行拟合时，根据车道线方程，确定车道线的中心线方程，作为本车行驶轨迹的参考线1；将高精度地图输出参考点拟合为三次曲线，作为本车行驶轨迹的参考线2；将护栏点与本车周围车辆的轨迹点进行融合，得到的三次曲线作为本车行驶轨迹的参考线3；利用参考线2和参考线3，对2倍时距以外的车道线方程系数进行修正；将修正后的参考线作为本车行驶轨迹参考线0，给出其系数A0，A1，A2，A3。

作为优化，在步骤（2）中，判断驾驶员是否有换道意图时，计算本车相对于参考线0的连续移动的距离S1；根据连续移动的距离计算本车的横向移动速度V1；计算本车相对于车道线的距离D1；如果S1大于标定值，且V1的绝对值大于标定值，且D1小于标定值，则认为驾驶员有换道意图。

作为优化，在步骤（3）中，根据驾驶员换道意图确定换道轨迹线时，换道轨迹线的方程二次项和三次项系数分别为A2和A3，零次项系数和一次项系数均为0。