[发明专利]速度控制方法、设备及系统

权利要求书

1.一种速度控制方法，其特征在于，所述方法包括：

获取目标设备所处环境的感知信息；

利用所述感知信息，评估所述目标设备所处的环境；

根据所述目标设备所处的环境，计算目标行驶速度；

控制所述目标设备按照所述目标行驶速度行驶。

2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，利用所述感知信息，评估所述目标设备所处的环境，包括：

利用所述感知信息，计算用于表征所述目标设备所处环境的情况的影响因子。

3.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，计算用于表征所述目标设备所处环境的情况的影响因子，包括：

计算用于表征所述目标设备所处环境的路面情况，和/或，障碍物情况的影响因子。

4.根据权利要求3所述的方法，其特征在于，

所述路面情况包括路面类型，和/或，路面平坦程度；

所述障碍物情况包括障碍物类别、障碍物数量、障碍物速度、障碍物空间占据率中的一种或多种。

5.根据权利要求4所述的方法，其特征在于，计算用于表征所述目标设备所处环境的路面情况，和/或，障碍物情况的影响因子，包括：

计算路面类型因子、路面平坦度因子、障碍物因子中的一种或多种；

计算与所述路面类型因子、路面平坦度因子、障碍物因子中的一种或多种呈线性相关的综合影响因子；

其中，所述路面类型因子用于表征所述目标设备所处环境的路面类型；

所述路面平坦度因子用于表征所述目标设备所处环境的路面平坦程度；

所述障碍物因子用于表征所述目标设备所处环境中的障碍物类别、障碍物数量、障碍物速度、障碍物空间占据率中的一种或多种。

6.根据权利要求5所述的方法，其特征在于，计算与所述路面类型因子、路面平坦度因子、障碍物因子中的一种或多种呈线性相关的综合影响因子，包括：

将所述路面类型因子、路面平坦度因子、障碍物因子中的一种或多种的加权乘积确定为综合影响因子。

7.根据权利要求5-6任一所述的方法，其特征在于，根据所述目标设备所处的环境，计算目标行驶速度，包括：

根据所述综合影响因子，以及所述目标设备的最大速度、当前转角和最大转角中的一种或多种，计算目标行驶速度。

8.根据权利要求7所述的方法，其特征在于，根据所述综合影响因子，以及所述目标设备的最大速度、当前转角和最大转角中的一种或多种，计算目标行驶速度，包括：

计算与所述综合影响因子、所述目标设备的最大速度、当前转角和最大转角呈线性相关的目标行驶速度。

9.根据权利要求8所述的方法，其特征在于，计算与所述综合影响因子、所述目标设备的最大速度、当前转角和最大转角呈线性相关的目标行驶速度，包括：

计算与所述综合影响因子、所述目标设备的最大速度和当前转角中的一种或多种呈正相关，与所述目标设备的最大转角呈负相关的目标行驶速度。

10.根据权利要求5所述的方法，其特征在于，计算所述障碍物因子，包括：

根据障碍物类别、障碍物数量、障碍物速度、障碍物空间占据率中的多种，计算障碍物因子。

11.根据权利要求10所述的方法，其特征在于，所述根据障碍物类别、障碍物数量、障碍物速度、障碍物空间占据率中的多种，计算障碍物因子，包括：

根据所述障碍物类别和所述障碍物速度，计算第一障碍物因子；

根据所述障碍物数量和所述障碍物空间占据率，计算第二障碍物因子；

根据所述第一障碍物因子和所述第二障碍物因子的加权乘积，计算障碍物因子。