[发明专利]速度控制方法、设备及系统

说明书

本发明提供了一种速度控制方法、设备及系统，方法包括：获取目标设备所处环境的感知信息；利用所述感知信息，评估所述目标设备所处的环境；根据所述目标设备所处的环境，计算目标行驶速度；控制所述目标设备按照所述目标行驶速度行驶。由此，远程遥控设备可以根据目标设备的目标行驶速度，对目标设备进行远程遥控控制，从而降低了操控人员操控时的操作难度，进而促进了远程遥控高速行驶的目标设备的大规模推广。

技术领域

本发明涉及远程遥控技术领域，尤其涉及一种速度控制方法、设备及系统。

背景技术

近年来，随着自动驾驶的快速发展，自动驾驶车辆无论在军用、民用等领域都受到广泛的应用。由于自动驾驶车辆在技术上仍面临诸多技术瓶颈及挑战，很难在短时间内实现完全自主无人驾驶，远程遥控作为一种较为成熟的操控手段，可以保证在各类工况下通过远程遥控的方式对车辆进行操控。

现有的远程遥控方法，一般是通过无线电台或者第四代通讯技术(the4Generation mobile communication technology，4G)/5G等网络手段，将自动驾驶车辆的摄像头图像信息以及速度等状态信息回传至远程遥控设备，操控人员根据回传的摄像头图像信息判断周围环境情况，通过操控远程遥控设备对车辆进行远程操控。

现有技术中，需要操控人员通过实时观察路面、障碍物和环境信息，通过远程遥控设备调整目标设备的速度，远程遥控目标设备进行行驶时，对操控人员的观察能力、反应能力、操控熟练度提出了极高的要求，极大地增加了操控人员的训练成本，限制了远程遥控目标设备，尤其是远程遥控高速行驶的目标设备的大规模推广。

发明内容

本发明实施例的目的是提供一种速度控制方法、设备及系统，以解决现有技术中所存在的远程遥控目标设备，尤其是远程遥控高速行驶的目标设备时所存在的操控人员的训练成本高的问题。

第一方面，本发明提供了一种速度控制方法，所述方法包括：

获取目标设备所处环境的感知信息；

利用所述感知信息，评估所述目标设备所处的环境；

根据所述目标设备所处的环境，计算目标行驶速度；

控制所述目标设备按照所述目标行驶速度行驶。

在一种可能的实现方式中，利用所述感知信息，评估所述目标设备所处的环境，包括：

利用所述感知信息，计算用于表征所述目标设备所处环境的情况的影响因子。

在一种可能的实现方式中，计算用于表征所述目标设备所处环境的情况的影响因子，包括：

计算用于表征所述目标设备所处环境的路面情况，和/或，障碍物情况的影响因子。

在一种可能的实现方式中，所述路面情况包括路面类型，和/或，路面平坦程度；

所述障碍物情况包括障碍物类别、障碍物数量、障碍物速度、障碍物空间占据率中的一种或多种。

在一种可能的实现方式中，计算用于表征所述目标设备所处环境的路面情况，和/或，障碍物情况的影响因子，包括：

计算路面类型因子、路面平坦度因子、障碍物因子中的一种或多种；

计算与所述路面类型因子、路面平坦度因子、障碍物因子中的一种或多种呈线性相关的综合影响因子；

其中，所述路面类型因子用于表征所述目标设备所处环境的路面类型；

所述路面平坦度因子用于表征所述目标设备所处环境的路面平坦程度；

所述障碍物因子用于表征所述目标设备所处环境中的障碍物类别、障碍物数量、障碍物速度、障碍物空间占据率中的一种或多种。