[发明专利]运动轨迹获取方法、装置、电子设备及可读存储介质

权利要求书

1.一种运动轨迹获取方法，其特征在于，所述方法包括：

采集目标对象在三维空间的中多个指定方向的图像，以得到所述多个指定方向对应的多个图像集合，每个所述指定方向对应的图像集合中包括在所述指定方向对所述目标对象按照时间顺序采集的多个图像；

对于所述多个图像集合中的每个图像集合，将所述目标对象的多个指定特征点在所述图像集合中的多个图像中的位置转换为所述多个指定特征点在所述三维空间中的位置序列；

根据所述多个指定特征点在所述三维空间中的位置序列，生成所述目标对象在所述三维空间的运动轨迹。

2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述对于所述多个图像集合中的每个图像集合，将所述目标对象的多个指定特征点在所述图像集合中的多个图像中的位置转换为所述多个指定特征点在所述三维空间中的位置序列，包括：

对于所述多个图像集合中的每个图像集合，确定所述目标对象的多个指定特征点在所述图像集合中的多个图像中的第一坐标，得到所述图像集合对应的第一坐标序列；

将所述多个图像集合对应的所述第一坐标序列转换至所述三维空间的坐标系，得到所述多个图像集合对应的第二坐标序列，作为所述位置序列。

3.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，所述根据所述多个指定特征点在所述三维空间中的位置序列，生成所述目标对象在所述三维空间的运动轨迹，包括：

根据所述多个图像集合对应的第二坐标序列，生成所述目标对象在所述三维空间的运动轨迹。

4.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述多个指定方向包括：所述三维空间中的三个平面的法线方向，所述三个平面之间的角度为预设角度，所述采集目标对象在三维空间的中多个指定方向的图像，以得到所述多个指定方向对应的多个图像集合，包括：

分别通过三个图像采集装置按照预设的时间间隔采集所述目标对象在所述三个平面的法线方向的图像，以得到所述三个平面的法线方向对应的三个图像集合，每个所述平面的法线方向对应的图像集合中包括在所述法线方向对所述目标对象按照时间顺序采集的多个图像。

5.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，所述将所述多个图像集合对应的所述第一坐标序列转换至所述三维空间的坐标系，得到所述多个图像集合对应的第二坐标序列，包括：

分别获取用于采集所述多个指定方向的图像的图像采集装置的内参矩阵和外参矩阵，所述内参矩阵用于图像坐标系与所述图像采集装置的相机坐标系的转换，所述外参矩阵用于所述相机坐标系与所述三维空间的坐标系的转换；

根据所述内参矩阵和所述外参矩阵，将所述多个图像集合对应的所述第一坐标序列转换至所述三维空间的坐标系，得到所述多个图像集合对应的第二坐标序列。

6.根据权利要求1-5任一项所述的方法，其特征在于，所述三维空间中的三个平面为相互垂直的三个平面。

7.根据权利要求6所述的方法，其特征在于，所述三维空间中的三个平面为所述三维空间中的XY平面、YZ平面和XZ平面。

8.一种运动轨迹获取装置，其特征在于，包括：

采集模块，用于采集目标对象在三维空间的中多个指定方向的图像，以得到所述多个指定方向对应的多个图像集合，每个所述指定方向对应的图像集合中包括在所述指定方向对所述目标对象按照时间顺序采集的多个图像；

转换模块，用于对于所述多个图像集合中的每个图像集合，将所述目标对象的多个指定特征点在所述图像集合中的多个图像中的位置转换为所述多个指定特征点在所述三维空间中的位置序列；

生成模块，用于根据所述多个指定特征点在所述三维空间中的位置序列，生成所述目标对象在所述三维空间的运动轨迹。

9.一种计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序，其特征在于，所述程序被处理器执行时实现权利要求1-7中任一项所述方法的步骤。

10.一种电子设备，其特征在于，包括：

存储器，其上存储有计算机程序；

处理器，用于执行所述存储器中的所述计算机程序，以实现权利要求1-7中任一项所述方法的步骤。