[发明专利]一种动态工位货物搬运方法和系统

权利要求书

1.一种动态工位货物搬运方法，其特征在于，包括：

S110、利用动态工位区域上方设置的扫描器获取所述动态工位的位姿信息，并通过所述扫描器将所述位姿信息发送至仓库管理模块；

S120、所述仓库管理模块根据所述位姿信息生成货物搬运任务，并将所述货物搬运任务发送至AGV调度模块；

S130、所述AGV调度模块根据所述货物搬运任务生成任务路线，并将所述任务路线发送给处于空闲中的AGV，以调度该AGV根据所述货物搬运任务完成相应的自动装卸任务。

2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，在所述S120之前还包括：

通过目标物体类型检测模块识别动态工位的货物种类，相应的，所述S120包括：

所述仓库管理模块根据所述位姿信息和动态工位的货物种类生成货物搬运任务，并将所述货物搬运任务发送至AGV调度模块。

3.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，通过目标物体类型检测模块识别动态工位的货物种类，包括：

利用yolov3目标检测深度学习方法训练出所有需要装卸的货物的目标识别模型；

所述目标识别模型根据识别相机获取到的动态工位图像，识别出所述动态工位的货物种类并判断该货物是否可以堆垛；所述识别相机为至少一个，固定安装在动态工位外测；

根据所述识别相机获取到的动态工位图像，确定所述动态工位货物的坐标信息；

根据所述动态工位货物的坐标信息计算所述动态工位中可用的空余面积信息，并将货物的坐标信息、空余面积信息、是否可堆垛信息发送给仓库管理模块。

4.根据权利要求3所述的方法，其特征在于，根据所述识别相机获取到的动态工位图像，确定所述动态工位货物的坐标信息，包括：

利用边框回归算法输出每个已识别货物的中心像素点与识别相机焦点的相对像素差；

利用已识别货物的长宽高信息计算出货物相对于识别相机中心点的实际相对坐标，根据识别相机在世界坐标系下的坐标计算出动态工位中各个货物的世界坐标。

5.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述扫描器包括三维激光传感器。

6.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述扫描器包括安装在伺服电机上的二维激光传感器。

7.一种动态工位搬运系统，其特征在于，包括：

动态工位检测模块，用于利用动态工位区域上方设置的扫描器获取所述动态工位的位姿信息，并通过所述扫描器将所述位姿信息发送至仓库管理模块；

仓库管理模块，用于根据所述位姿信息生成货物搬运任务，并将所述货物搬运任务发送至AGV调度模块；

AGV调度模块，用于根据所述货物搬运任务生成任务路线，并将所述任务路线发送给处于空闲中的AGV，以调度该AGV根据所述货物搬运任务完成相应的自动装卸任务。

8.根据权利要求7所述的系统，其特征在于，还包括：

目标物体类型检测模块，用于识别动态工位的货物种类。