[发明专利]一种动态工位货物搬运方法和系统

说明书

本发明公开了一种动态工位货物搬运方法和系统。其中，该方法包括：利用动态工位区域上方设置的扫描器获取所述动态工位的位姿信息，并通过所述扫描器将所述位姿信息发送至仓库管理模块；所述仓库管理模块根据所述位姿信息生成货物搬运任务，并将所述货物搬运任务发送至AGV调度模块；所述AGV调度模块根据所述货物搬运任务生成任务路线，并将所述任务路线发送给处于空闲中的AGV，以调度该AGV根据所述货物搬运任务完成相应的自动装卸任务。本发明实施例的基础方案，通过动态工位检测模块、仓库管理模块以及AGV调度模块，实现了动态工位货物的自动化搬运。

技术领域

本发明实施例涉及自动化搬运技术领域，尤其涉及一种动态工位货物搬运方法和系统。

背景技术

通常的货物搬运，工位是固定不变的，但也有很多环境中，会出现动态工位，即工位不是固定的，而是在一定的范围内，如码头的集装箱。

AGV搬运货物时，需要事先知道货物所在的世界坐标系或需要把货物搬运对应的目标点坐标，所以该方法对固定工位货物搬运而言，使可以有效进行得，但因为动态工位位置不准确，动态工位货物种类不清楚，货物在动态位置上安放的不固定等原因，所以目前有动态工位的搬运任务时，还是采用由人工驾驶传统叉车将货物送至集装箱内，而且采用人工叉车搬运很难实现24小时不间断作业，企业难于实现全自动化流程，基于以上应用需求，迫切需要搬运物流企业开发出一种动态工位货物搬运方法帮助企业走进工业4.0时代。

发明内容

本发明提供一种动态工位货物搬运方法和系统，以实现动态工位货物的自动化识别和搬运。

第一方面，本发明实施例提供了一种动态工位货物搬运方法，包括：

S110、利用动态工位区域上方设置的扫描器获取所述动态工位的位姿信息，并通过所述扫描器将所述位姿信息发送至仓库管理模块；

S120、所述仓库管理模块根据所述位姿信息生成货物搬运任务，并将所述货物搬运任务发送至AGV调度模块；

S130、所述AGV调度模块根据所述货物搬运任务生成任务路线，并将所述任务路线发送给处于空闲中的AGV，以调度该AGV根据所述货物搬运任务完成相应的自动装卸任务。

可选的，在所述S120之前还包括：

通过目标物体类型检测模块识别动态工位的货物种类，通过目标物体类型检测模块识别动态工位的货物种类，相应的，所述S120包括：

所述仓库管理模块根据所述位姿信息和动态工位的货物种类生成货物搬运任务，并将所述货物搬运任务发送至AGV调度模块。

可选的，通过目标物体类型检测模块识别动态工位的货物种类，包括：

利用yolov3目标检测深度学习方法训练出所有需要装卸的货物的目标识别模型；

所述目标识别模型根据识别相机获取到的动态工位图像，识别出所述动态工位的货物种类并判断该货物是否可以堆垛；所述识别相机为至少一个，固定安装在动态工位外测；

根据所述识别相机获取到的动态工位图像，确定所述动态工位货物的坐标信息；

根据所述动态工位货物的坐标信息计算所述动态工位中可用的空余面积信息，并将货物的坐标信息、空余面积信息、是否可堆垛信息发送给仓库管理模块。

可选的，根据所述识别相机获取到的动态工位图像，确定所述动态工位货物的坐标信息，包括：

利用边框回归算法输出每个已识别货物的中心像素点与识别相机焦点的相对像素差；

利用已识别货物的长宽高信息计算出货物相对于识别相机中心点的实际相对坐标，根据识别相机在世界坐标系下的坐标计算出动态工位中各个货物的世界坐标。

可选的，所述扫描器包括三维激光传感器。

可选的，所述扫描器包括安装在伺服电机上的二维激光传感器。