[发明专利]定位方法、装置、电子设备及计算机存储介质

权利要求书

1.一种定位方法，包括：

根据所述目标对象搭载的状态传感器输出的状态检测数据，确定目标对象的参考位置；

根据所述目标对象搭载的视觉传感器采集的道路图像，识别出目标对象行驶道路的车道识别信息；

根据所述参考位置、道路级地图数据、车道级地图数据和道路与车道的映射关系数据，确定所述参考位置匹配的道路包含的车道静态信息；

根据所述参考位置匹配的道路包含车道静态信息和所述行驶道路的车道识别信息，确定所述目标对象所处的车道。

2.根据权利要求1所述的方法，其中，所述根据所述参考位置、道路级地图数据、和道路与车道的映射关系数据，确定所述参考位置匹配的道路包含的车道静态信息，包括：

将所述参考位置与所述道路级地图数据中的道路进行地图匹配，获得所述参考位置匹配的道路；

基于所述匹配的道路通过所述映射关系数据指示的所述道路级地图数据与所述车道级地图数据的映射关系数据，在所述车道级地图数据中，确定所述参考位置匹配的道路包含的车道的车道静态信息。

3.根据权利要求2所述的方法，其中，所述车道识别信息包括目标对象匹配的道路的左数车道数、右数车道数、左数车道数的置信度和右数车道数的置信度，所述根据所述参考位置匹配的道路的车道静态信息和所述行驶道路的车道识别信息，确定所述目标对象所处的车道，包括：

从所述车道识别信息的左数车道数的置信度和所述右数车道数的置信度中，确定上限置信度和下限置信度；

将所述下限置信度与第一设定阈值进行比较，以及判断所述左数车道数和所述右数车道数的和是否等于所述车道静态信息包含的总车道数；

若确定所述下限置信度大于所述第一设定阈值，且所述左数车道数和所述右数车道数的和等于所述总车道数，则将所述左数车道数指示的车道作为所述目标对象所处的车道。

4.根据权利要求3所述的方法，其中，若所述下限置信度小于或等于所述第一设定阈值，和/或，所述左数车道数和所述右数车道数的和与所述车道静态信息中指示的总车道数不相等，则所述方法进一步包括：

将所述上限置信度与第二设定阈值进行比较，所述第二设定阈值大于所述第一设定阈值；

若所述上限置信度大于所述第二设定阈值，则根据所述左数车道数和所述右数车道数的置信度，确定所述目标对象所处的车道。

5.根据权利要求4所述的方法，其中，根据所述左数车道数和所述右数车道数的置信度，确定所述目标对象所处的车道，包括：

将所述左数车道数的置信度与所述右数车道数的置信度进行比较，

若所述左数车道数的置信度大于所述右数车道数的置信度，则将所述左数车道数指示的车道确定为所述目标对象所在的车道。

6.根据权利要求5所述的方法，其中，若所述左数车道数的置信度小于或等于所述右数车道数的置信度，则所述方法还包括：

根据所述总车道数和所述右数车道数，确定新的左数车道数；

将所述新的左数车道数指示的车道确定为所述目标对象所处的车道。

7.根据权利要求1-6中任一项权利要求所述的方法，其中，所述状态传感器包括卫星定位传感器、陀螺仪、加速度计和轮速计中至少之一。

8.根据权利要求7所述的方法，其中，所述根据所述目标对象搭载的状态传感器输出的状态检测数据，确定目标对象的参考位置，包括：

根据前一时刻的参考位置、当前时刻所述目标对象搭载的状态传感器输出的状态检测数据指示的位置，确定所述目标对象当前时刻的预估位置；

若所述预估位置未处于前一时刻的参考位置匹配的道路上，则以所述预估位置映射到所述匹配的道路上的位置作为所述当前时刻的参考位置。