[发明专利]定位方法、装置、电子设备及计算机存储介质

说明书

本申请实施例提供了一种定位方法、装置、电子设备及计算机存储介质。定位方法，包括：根据所述目标对象搭载的状态传感器输出的状态检测数据，确定目标对象的参考位置；根据所述目标对象搭载的视觉传感器采集的道路图像，识别出目标对象行驶道路的车道识别信息；根据所述参考位置、道路级地图数据、车道级地图数据和道路与车道的映射关系数据，确定所述参考位置匹配的道路包含的车道静态信息；根据所述参考位置匹配的道路包含车道静态信息和所述行驶道路的车道识别信息，确定所述目标对象所处的车道。该定位方法可以实现车道级定位。

技术领域

本申请实施例涉及定位技术领域，尤其涉及一种定位方法、装置、电子设备及计算机存储介质。

背景技术

为了使汽车能够实现一定程度的智能驾驶，提高驾驶安全性，汽车的某些车型会配置高级驾驶辅助系统(ADAS，Advanced Driver Assistance Systems)。为了使ADAS能够更好地提供服务，车道级定位功能，即定位出汽车行驶的车道，成为不可或缺的重要功能。

现有技术中，基于实时动态载波相位差分(即RTK，Real-time kinematic)定位技术和车道级地图数据可以实现车道级定位和导航，但实际上，RTK定位技术需要汽车配备支持RTK定位能力的硬件，这限制了基于RTK的车道级定位技术的普及。因此，提供不受硬件配置限制的、能够实现车道级定位的定位技术是本领域技术人员需要解决的问题。

发明内容

有鉴于此，本申请实施例提供一种定位方案，以至少部分解决上述问题。

根据本申请实施例的第一方面，提供了一种定位方法，包括：根据所述目标对象搭载的状态传感器输出的状态检测数据，确定目标对象的参考位置；根据所述目标对象搭载的视觉传感器采集的道路图像，识别出目标对象行驶道路的车道识别信息；根据所述参考位置、道路级地图数据、车道级地图数据和道路与车道的映射关系数据，确定所述参考位置匹配的道路包含的车道静态信息；根据所述参考位置匹配的道路包含车道静态信息和所述行驶道路的车道识别信息，确定所述目标对象所处的车道。

根据本申请实施例的第二方面，提供了一种定位装置，包括：融合定位模块，用于根据所述目标对象搭载的状态传感器输出的状态检测数据，确定目标对象的参考位置；视觉识别模块，用于根据所述目标对象搭载的视觉传感器采集的道路图像，识别出目标对象行驶道路的车道识别信息；车道匹配模块，用于根据所述参考位置、道路级地图数据、车道级地图数据和道路与车道的映射关系数据，确定所述参考位置匹配的道路包含的车道静态信息；车道识别模块，用于根据参考位置匹配的道路包含车道静态信息和所述车道识别信息，确定所述目标对象所处的车道。

根据本申请实施例的第三方面，提供了一种电子设备，包括：处理器、存储器、通信接口和通信总线，所述处理器、所述存储器和所述通信接口通过所述通信总线完成相互间的通信；所述存储器用于存放至少一可执行指令，所述可执行指令使所述处理器执行如第一方面所述的定位方法对应的操作。

根据本申请实施例的第四方面，提供了一种计算机存储介质，其上存储有计算机程序，该程序被处理器执行时实现如第一方面所述的定位方法。

根据本申请实施例提供的定位方案，利用状态传感器融合确定参考位置，并结合道路级地图数据、车道级地图数据和映射关系数据，获得参考位置匹配的道路，此外，根据道路图像获得实际所在环境的车道识别信息，将车道识别信息与车道静态信息进行匹配，从而确定目标对象所处的车道，这样既实现了车道级定位，又无需基站等硬件设备，不仅减少了成本，而且避免了通信延迟，而且由于基于多状态传感器的状态检测数据和道路图像进行定位，提升了鲁棒性，确保在卫星信号丢失的情况下也可以获得较为准确的车道级定位。

附图说明

为了更清楚地说明本申请实施例或现有技术中的技术方案，下面将对实施例或现有技术描述中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本申请实施例中记载的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，还可以根据这些附图获得其他的附图。