[发明专利]手术机器人运动精度的测量方法、装置及手术机器人系统

权利要求书

1.一种手术机器人运动精度的测量方法，手术机器人的末端连接有第一测量装置，所述第一测量装置上设置有第一钢球和第二钢球，所述手术机器人带动所述第一测量装置相对于第二测量装置移动，其中，所述第二测量装置的相对两侧分别设置有多个立柱，每个所述立柱上均设置有球体，其特征在于，所述方法包括：

获取每个所述球体的球心坐标，并将多个球体中的第一球体的球心坐标位置和第二球体的球心坐标位置分别作为所述手术机器人运动的起点和终点；

控制所述手术机器人驱动所述第一钢球和所述第二钢球分别经过所述第一球体的球心坐标位置和所述第二球体的球心坐标位置，在所述第二钢球运动至所述第二球体的球心坐标位置时，分别确定所述第一钢球的第一球心实际坐标和所述第二钢球的第二球心实际坐标；

基于所述第一球心实际坐标、所述第二球心实际坐标以及所述第一球体和所述第二球体的球心坐标连线所在的第一直线，确定所述手术机器人的运动精度；

所述基于所述第一球心实际坐标、所述第二球心实际坐标以及所述第一球体和所述第二球体的球心坐标连线所在的第一直线，确定所述手术机器人的运动精度，包括：

基于所述第一球心实际坐标和所述第二球心实际坐标，分别计算所述第一球心实际坐标和所述第二球心实际坐标与所述第一直线的距离；

基于所述距离，确定所述第一球心实际坐标和所述第二球心实际坐标与所述第一直线的最大距离；

基于所述最大距离，确定所述手术机器人的运动精度。

2.根据权利要求1所述的手术机器人运动精度的测量方法，其特征在于，所述第一球体和所述第二球体位于所述第二测量装置的同侧或对侧。

3.一种手术机器人运动精度的测量装置，手术机器人的末端连接有第一测量装置，所述第一测量装置上设置有第一钢球和第二钢球，所述手术机器人带动所述第一测量装置相对于第二测量装置移动，其中，所述第二测量装置的相对两侧分别设置有多个立柱，每个所述立柱上均设置有球体，其特征在于，所述装置包括：

获取模块，用于获取每个所述球体的球心坐标，并将多个球体中的第一球体的球心坐标位置和第二球体的球心坐标位置分别作为所述手术机器人运动的起点和终点；

控制模块，用于控制所述手术机器人驱动所述第一钢球和所述第二钢球分别经过所述第一球体的球心坐标位置和所述第二球体的球心坐标位置，在所述第二钢球运动至所述第二球体的球心坐标位置时，分别确定所述第一钢球的第一球心实际坐标和所述第二钢球的第二球心实际坐标；

确定模块，用于基于所述第一球心实际坐标、所述第二球心实际坐标以及所述第一球体和所述第二球体的球心坐标连线所在的第一直线，确定所述手术机器人的运动精度；

所述确定模块，具体用于：

基于所述第一球心实际坐标和所述第二球心实际坐标，分别计算所述第一球心实际坐标和所述第二球心实际坐标与所述第一直线的距离；

基于所述距离，确定所述第一球心实际坐标和所述第二球心实际坐标与所述第一直线的最大距离；

基于所述最大距离，确定所述手术机器人的运动精度。

4.一种手术机器人系统，其特征在于，包括:手术机器人、手术机器人激光追踪仪系统、手术机器人主控系统以及如权利要求1所述的第一测量装置和第二测量装置；其中，

所述手术机器人激光追踪仪系统，用于追踪定位所述第一测量装置和所述第二测量装置的位置；

所述手术机器人主控系统，用于控制所述手术机器人运动、获取所述第一测量装置的第一钢球和第二钢球的球心坐标，以及所述第二测量装置的球体的球心坐标。