[发明专利]手术机器人运动精度的测量方法、装置及手术机器人系统

说明书

本发明提供一种手术机器人运动精度的测量方法、装置及手术机器人系统，其中，方法包括：获取每个球体的球心坐标，并将多个球体中的第一球体的球心坐标位置和第二球体的球心坐标位置分别作为手术机器人运动的起点和终点；控制手术机器人驱动第一钢球和第二钢球分别经过第一球体的球心坐标位置和第二球体的球心坐标位置，在第二钢球运动至第二球体的球心坐标位置时，分别确定第一钢球的第一球心实际坐标和第二钢球的第二球心实际坐标；基于第一球心实际坐标、第二球心实际坐标以及第一球体和第二球体的球心坐标连线所在的第一直线，确定手术机器人的运动精度。本发明实现了测量手术机器人的运动精度。

技术领域

本发明涉及手术机器人技术领域，尤其涉及一种手术机器人运动精度的测量方法、装置及手术机器人系统。

背景技术

近年来，随着医疗机器人技术的发展，手术机器人在临床医学手术领域被广泛应用。

手术机器人通过光学定位系统定位，通过主控系统根据计算机输出指令，使得手术机器人移动到指定位置，实现手术计划；而手术机器人最重要的一项指标是手术机器人系统的精度，因此，精确测量手术机器人系统的精度至关重要。

发明内容

本发明提供一种手术机器人运动精度的测量方法、装置及手术机器人系统，以实现测量手术机器人的运动精度。

具体地，本发明实施例提供了以下技术方案：

第一方面，本发明提供一种手术机器人运动精度的测量方法，手术机器人的末端连接有第一测量装置，所述第一测量装置上设置有第一钢球和第二钢球，所述手术机器人带动所述第一测量装置相对于第二测量装置移动，其中，所述第二测量装置的相对两侧分别设置有多个立柱，每个所述立柱上均设置有球体，所述方法包括：

获取每个所述球体的球心坐标，并将多个球体中的第一球体的球心坐标位置和第二球体的球心坐标位置分别作为所述手术机器人运动的起点和终点；

控制所述手术机器人驱动所述第一钢球和所述第二钢球分别经过所述第一球体的球心坐标位置和所述第二球体的球心坐标位置，在所述第二钢球运动至所述第二球体的球心坐标位置时，分别确定所述第一钢球的第一球心实际坐标和所述第二钢球的第二球心实际坐标；

基于所述第一球心实际坐标、所述第二球心实际坐标以及所述第一球体和所述第二球体的球心坐标连线所在的第一直线，确定所述手术机器人的运动精度。

根据本发明提供的一种手术机器人运动精度的测量方法，所述基于所述第一球心实际坐标、所述第二球心实际坐标以及所述第一球体和所述第二球体的球心坐标连线所在的第一直线，确定所述手术机器人的运动精度，包括：

基于所述第一球心实际坐标和所述第二球心实际坐标，分别计算所述第一球心实际坐标和所述第二球心实际坐标与所述第一直线的距离；

基于所述距离，确定所述手术机器人的运动精度。

根据本发明提供的一种手术机器人运动精度的测量方法，所述基于所述距离，确定所述手术机器人的运动精度，包括：

基于所述距离，确定所述第一球心实际坐标和所述第二球心实际坐标与所述第一直线的最大距离；

基于所述最大距离，确定所述手术机器人的运动精度。

根据本发明提供的一种手术机器人运动精度的测量方法，所述第一球体和所述第二球体位于所述第二测量装置的同侧或对侧。

第二方面，本发明还提供一种手术机器人运动精度的测量装置，手术机器人的末端连接有第一测量装置，所述第一测量装置上设置有第一钢球和第二钢球，所述手术机器人带动所述第一测量装置相对于第二测量装置移动，其中，所述第二测量装置的相对两侧分别设置有多个立柱，每个所述立柱上均设置有球体，所述装置包括：