[发明专利]扭矩补偿方法及装置、设备、存储介质

权利要求书

1.一种扭矩补偿方法，其特征在于，所述方法包括：

获取电驱动总成的当前工作参数；所述当前工作参数包括：第一工作模式、第一电机转速和第一工作电压；

基于确定所述第一工作模式为空挡模式和所述第一电机转速大于IGBT开管时的电机转速，从预先在空挡模式下构建的所述电驱动总成的第二工作电压、所述电驱动总成的第二电机转速与扭矩补偿值之间的第一映射关系中，获取与所述第一电机转速和所述第一工作电压对应的扭矩补偿值；

根据所述扭矩补偿值，对所述电驱动总成的电机输入端扭矩进行补偿；

其中，构建所述所述电驱动总成的第二工作电压、所述电驱动总成的第二电机转速与扭矩补偿值之间的第一映射关系的过程，包括：

根据测量得到的在M个不同的第二工作电压下的N个第二电机转速分别对应的电驱动总成的第一输出端扭矩，构建所述第一映射关系；其中，M大于0；N大于0；

所述根据测量得到的在M个不同的第二工作电压下的N个第二电机转速分别对应的电驱动总成的第一输出端扭矩，构建所述第一映射关系，包括：

基于在第i个第二工作电压下测量得到的不同第二电机转速分别对应的所述第一输出端扭矩，确定在所述第i个第二工作电压下的电机转速与输出端扭矩的第一关系曲线；其中，i大于0且小于或等于M；

基于所述第一关系曲线，确定Q个不同的第三电机转速分别对应的电驱动总成的第二输出端扭矩；其中，Q大于0；

基于所述电驱动总成的速比和所述第三电机转速对应的所述第二输出端扭矩，确定与所述第三电机转速对应的扭矩补偿值；

基于Q个所述第三电机转速分别对应的扭矩补偿值，确定在所述第i个第二工作电压下电机转速和所述扭矩补偿值的第二映射关系；

基于M个不同的第二工作电压分别对应的所述第二映射关系，构建所述第一映射关系。

2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，构建所述所述电驱动总成的第二工作电压、所述电驱动总成的第二电机转速与扭矩补偿值之间的第一映射关系的过程，还包括：

测量在所述空挡模式下且在所述第二工作电压下的N个第二电机转速分别对应的电驱动总成的第一输出端扭矩。

3.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，所述测量在所述空挡模式下且在第二工作电压下的N个第二电机转速分别对应的电驱动总成的第一输出端扭矩，包括：

在所述空挡模式下且在所述第二工作电压下，按照特定调节顺序和第一预设步长调节所述第二电机转速至特定转速；

测量在所述特定转速下的电驱动总成的第一输出端扭矩；如此，调节所述第二电机转速N次，从而测量得到N个不同的第二电机转速分别对应的电驱动总成的第一输出端扭矩。

4.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述基于在第i个第二工作电压下测量得到的不同第二电机转速分别对应的所述第一输出端扭矩，确定在所述第i个第二工作电压下的电机转速与输出端扭矩的第一关系曲线，包括：

基于在第i个第二工作电压下测量得到的不同第二电机转速分别对应的所述第一输出端扭矩，确定在所述第i个第二工作电压下的第二电机转速与所述输出端扭矩的第二关系曲线；其中，i大于0且小于或等于M；

对所述第二关系曲线进行平滑滤波，得到所述第一关系曲线。

5.根据权利要求4所述的方法，其特征在于，所述基于第一关系曲线，确定Q个不同的第三电机转速分别对应的电驱动总成的第二输出端扭矩，包括：

将所述第一关系曲线对应的所有第三电机转速范围按照第二预设步长平均分成Q段不同区间的第三电机转速范围，根据所述Q段不同区间的第三电机转速范围确定Q个不同的第三电机转速。