[发明专利]用于自主车辆的制动系统

权利要求书

1.一种在至少部分自主的车辆中的制动系统，所述制动系统针对每个车轮(VR、VL、HR、HL)具有车轮制动器(1)，为车轮制动器配备有主制动调节系统(BRS1)和冗余的副制动调节系统(BRS2)，其中，主制动调节系统(BRS1)具有主控制器(9)并且针对每个车轮(VR、VL、HR、HL)具有机电式主执行器(3)以用于操纵车轮制动器(1)，其中，基于在先导系统(17)中生成的理论减速预定值(V_P)和/或借助制动踏板(19)在驾驶员侧生成的理论减速预定值(V_B)，主控制器(9)产生主调节信号(y₁)以用于操控相应的机电式主执行器(3)，

其特征在于，

副制动调节系统(BRS2)具有独立于主控制器(9)的副控制器(13)以及针对每个车轮(VR、VL、HR、HL)具有独立于主执行器(3)的机电式副执行器(5)，副控制器(13)基于在先导系统(17)中生成的理论减速预定值(V_P、V_B)产生副调节信号(y₂)以用于操控相应的机电式副执行器(5)。

2.根据权利要求1所述的制动系统，其特征在于，制动踏板(19)是具有至少一个踏板传感器(21、23)的脚踏板模拟单元的组成部分，脚踏板模拟单元将机械的踏板运动转换成电的脚踏板信号，该电的脚踏板信号是在驾驶员侧生成的理论减速预定值(V_B)。

3.根据权利要求1或2所述的制动系统，其特征在于，提供有主车载电网(31)和冗余的副车载电网(33)，所述主车载电网和所述冗余的副车载电网彼此独立地分别为主控制器(9)和副控制器(13)供电。

4.根据前述权利要求中任一项所述的制动系统，其特征在于，为每个车轮(HR、HL、VR、VL)配备有主转速传感器(11)和副转速传感器(15)，所述主转速传感器和所述副转速传感器分别与主控制器(9)和副控制器(13)信号连接。

5.根据前述权利要求中任一项所述的制动系统，其特征在于，先导系统(17)通过主信号线路(25)与主控制器(9)信号连接，而先导系统(17)通过独立于主信号线路的副信号线路(27)与副控制器(13)信号连接。

6.根据前述权利要求中任一项所述的制动系统，其特征在于，在主控制器(9)与副控制器(13)之间铺设有连接信号线路(29)，通过该连接信号线路能在控制器(9、13)之间交换状态信息，特别是在主制动调节系统(BRS1)中的故障情况下，主控制器(9)生成故障信号(S_F)，利用所述故障信号能通过连接信号线路(29)激活副控制器(13)，从而代替主制动调节系统(BRS1)，所述副制动调节系统(BRS2)承担理论减速预定值(V_B、V_P)的转换。

7.根据权利要求1至5中任一项所述的制动系统，其特征在于，在正常的行驶运行中不仅使用主制动调节系统(BRS1)，而且使用副制动调节系统(BRS2)，从而两个制动调节系统(BRS1、BRS2)以并行运行的方式工作。

8.根据前述权利要求中任一项所述的制动系统，其特征在于，机电式执行器(3、5)中的至少一个执行器具有锁止功能，借助所述锁止功能，执行器(3、5)在驻车情况下通过制动操纵来锁死所配属的车轮(VL、VR、HR、HL)。

9.根据前述权利要求中任一项所述的制动系统，其特征在于，主控制器(9)和副控制器(13)是结构相同的，和/或主执行器(3)和副执行器(5)是结构相同的。