[发明专利]用于自主车辆的制动系统

说明书

本发明涉及一种在至少部分自主的车辆中的制动系统，该制动系统针对每个车轮(VR、VL、HR、HL)具有车轮制动器(1)，为车轮制动器配备有主制动调节系统(BRS1)和冗余的副制动调节系统(BRS2)，主制动调节系统具有主控制器并且针对每个车轮具有机电式主执行器以用于操纵车轮制动器，基于在先导系统中生成的理论减速预定值和/或借助制动踏板在驾驶员侧生成的理论减速预定值，主控制器产生主调节信号以用于操控相应的机电式主执行器。根据本发明，副制动调节系统具有独立于主控制器的副控制器以及针对每个车轮具有独立于主执行器的机电式副执行器。副控制器基于在先导系统中生成的理论减速预定值产生副调节信号以用于操控相应的机电式副执行器。

技术领域

本发明涉及一种根据权利要求1的前序部分所述的在至少部分自主的车辆中的制动系统。

背景技术

在至少部分自主的车辆的情况下，制动系统必须被设计用于自主的制动压力建立以及自主的驾驶员辅助调节(例如ABS功能或ESP功能)。根据系统特性，制动系统在故障情况下必须执行制动任务和转向任务，并且自动地使车辆安全地停止并且保持静止。为此，制动系统装配有主制动调节系统和冗余的副制动调节系统。

在这种类型的制动系统中，主制动调节系统具有主控制器并且针对每个车轮具有机电式主执行器以用于操纵车轮制动器。基于在先导系统(例如驾驶员辅助系统)中生成的理论减速预定值和/或借助制动踏板在车辆侧生成的理论减速预定值，主控制器产生主调节信号，以便操控相应的机电式主执行器。

在现有技术中，副制动调节系统与主制动调节系统相比配备有降低的功能性。因此，在制动系统故障情况下，仅在例如横向动态要求不高的行驶条件下才能够使用高度自动化的行驶功能。因此，在高速公路路段上的使用是可能的。然而在此，由于高速公路的必须尽可能大的转弯半径或者由于良好的路面状况而受到限制。同样，功能在最大速度方面受到限制。在正常运行期间，3级或4级自动驾驶的最大速度为130km/h。而在使用副制动调节系统时，最大速度当前被限制到80km/h。此外，在当前的车辆中，驻车锁功能以构件技术简单的方式集成在车辆的变速器结构中。

由DE 10 2017 211 955 A1已知一种具有附加模块的制动系统。由DE 10 2011120 614 A1已知一种具有液力减速器的动力传动系。由DE 195 43 583 C1已知一种用于道路车辆的制动压力控制装置。

发明内容

本发明的目的是，提供一种在至少部分自主的车辆中的制动系统，其副制动调节系统与现有技术相比具有提高的功能性。

所述目的通过权利要求1的特征来实现。本发明的优选的改进方案在从属权利要求中公开。

本发明涉及一种在至少部分自主的具有前桥和后桥的双辙车辆中的制动系统。该制动系统针对每个车轮具有车轮制动器，为该车轮制动器配备有主制动调节系统和冗余的副制动调节系统。主制动调节系统包括主控制器并且针对每个车轮包括机电式主执行器以用于操纵车轮制动器。在正常的行驶运行中，基于由先导系统生成的或借助制动踏板在驾驶员侧生成的理论减速预定值，主控制器产生主调节信号，利用该主调节信号来操控相应的机电式主执行器。

为了提高功能性，副制动调节系统根据权利要求1的特征部分具有独立于主控制器的副控制器以及针对每个车轮具有独立于主执行器的机电式副执行器。副控制器基于在先导系统中生成的和/或借助制动踏板在驾驶员侧生成的理论减速预定值产生副调节信号，利用该副调节信号来操控相应的机电式副执行器。