[发明专利]基于短距离雷达与捷联惯导的室内追踪定位方法及装置

权利要求书

1.基于短距离雷达与捷联惯导的室内追踪定位方法，其特征在于，包括：

获取室内的空间位置信息并构造室内结构虚拟模型，其中，所述空间位置信息包括室内墙体、地面与屋顶两两之间的角度信息以及各自的高度信息；

获取运动目标的实时信息，其中，所述实时信息至少包括姿态信息和位置信息；

将所述实时信息对应的方位信息与所述室内结构虚拟模型比较；

基于比较结果进行数据处理，对所述运动目标进行追踪定位；

其中，所述数据处理基于短距离雷达和捷联惯导系统进行，通过捷联惯导系统输出的惯性测量信号计算所述运动目标的实时信息，并对所述实时信息进行误差计算和修正。

2.根据权利要求1所述的室内追踪定位方法，其特征在于，所述获取室内的空间位置信息并构造室内结构虚拟模型，包括：

抽取室内实体的几何信息和拓扑信息以获取室内的空间位置信息；

对所述空间位置信息进行校正以构造室内结构虚拟模型。

3.根据权利要求1所述的室内追踪定位方法，其特征在于，所述获取运动目标的实时信息，其中，所述实时信息至少包括姿态信息和位置信息，包括：

利用多种传感器获取多个实时数据；

根据所述多个实时数据并融合确定所述运动目标的实时信息。

4.根据权利要求1所述的室内追踪定位方法，其特征在于，所述将所述实时信息对应的方位信息与所述室内结构虚拟模型比较，之后包括：

若所述方位信息与所述室内结构虚拟模型的位置信息不对应，则判定所述方位信息错误、比较结果不可信；

若所述方位信息与所述室内结构虚拟模型的位置信息相对应，则判定所述方位信息正确、比较结果可信。

5.根据权利要求4所述的室内追踪定位方法，其特征在于，所述基于比较结果，对所述运动目标进行追踪定位，包括：

根据可信的比较结果进行数据处理，对所述运动目标进行追踪定位。

6.基于短距离雷达与捷联惯导的室内追踪定位装置，其特征在于，包括：

第一室内模型构造单元，用于获取室内的空间位置信息并构造室内结构虚拟模型，其中，所述空间位置信息包括室内墙体、地面与屋顶两两之间的角度信息以及各自的高度信息；

实时信息获取单元，用于获取运动目标的实时信息，其中，所述实时信息至少包括姿态信息和位置信息；

信息比较单元，用于将所述实时信息对应的方位信息与所述室内结构虚拟模型比较；

数据处理单元，用于基于比较结果进行数据处理，对所述运动目标进行追踪定位；

其中，数据处理采用捷联惯导系统进行，通过捷联惯导系统输出的惯性测量信号计算所述运动目标的实时信息，并对所述实时信息进行误差计算和修正。

7.根据权利要求6所述室内追踪定位装置，其特征在于，所述第一室内模型构造单元包括：

室内信息获取单元，用于抽取室内实体的几何信息和拓扑信息以获取室内的空间位置信息；

第二室内模型构造单元，用于对所述空间位置信息进行校正以构造室内结构虚拟模型。

8.根据权利要求6所述室内追踪定位装置，其特征在于，所述实时信息获取单元包括：

实时数据获取单元，用于利用多种传感器获取多个实时数据；

实时信息确定单元，用于根据所述多个实时数据并融合确定所述运动目标的实时信息。

9.一种计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序，其特征在于，该程序被处理器执行时实现权利要求1～5任一项所述基于短距离雷达与捷联惯导的室内追踪定位方法的步骤。

10.一种电子设备，其特征在于，包括：

处理器；以及

存储器，用于存储所述处理器的可执行指令；

其中，所述处理器配置为经由执行所述可执行指令来执行权利要求1～5任一项所述基于短距离雷达与捷联惯导的室内追踪定位方法的步骤。