[发明专利]基于短距离雷达与捷联惯导的室内追踪定位方法及装置

说明书

本公开实施例是关于一种基于短距离雷达与捷联惯导的室内追踪定位方法及装置。该方法包括：短距离雷达获取室内的空间位置信息并构造室内结构虚拟模型，其中，空间位置信息包括室内墙体、地面与屋顶两两之间的角度信息以及各自的高度信息；获取运动目标的实时信息，其中，实时信息至少包括姿态信息和位置信息；将实时信息对应的方位信息与室内结构虚拟模型比较；基于比较结果进行数据处理，对运动目标进行追踪定位，其中，数据处理基于短距离雷达和捷联惯导系统进行。本公开实施例可以快速获取室内的结构，以便对运动目标进行更准确的定位，以便需要时可以快速找到运动目标的位置，保证运动目标的安全。

技术领域

本公开实施例涉及追踪定位技术领域，尤其涉及一种基于短距离雷达与捷联惯导的室内追踪定位方法及装置。

背景技术

消防员在执行消防灭火任务时，常发生在室内，由于现场情况复杂、危险性高，常常面临着巨大的生命威胁。当消防员受伤或撤离时，无法使用卫星或者基站快速构建当前火场态势、获知受伤人员的准确位置，给营救工作带来了巨大的挑战。如何快速、准确对消防员进行火场态势感知并针对己方追踪定位是一项十分重要的研究课题，其对保障生命安全具有十分重大的意义。

相关技术中，对室内运动目标的追踪定位系统数据误差大、可靠性差，缺乏现场实时态势感知。

因此，有必要改善上述相关技术方案中存在的一个或者多个问题。

需要说明的是，在上述背景技术部分公开的信息仅用于加强对本公开的背景的理解，因此可以包括不构成对本领域普通技术人员已知的现有技术的信息。

发明内容

本公开实施例的目的在于提供一种基于短距离雷达与捷联惯导的室内追踪定位方法及装置，进而至少在一定程度上克服由于相关技术的限制和缺陷而导致的一个或者多个问题。

根据本公开实施例的第一方面，提供一种基于短距离雷达与捷联惯导的室内追踪定位方法，包括：

短距离雷达获取室内的空间位置信息并构造室内结构虚拟模型，其中，所述空间位置信息包括室内墙体、地面与屋顶两两之间的角度信息以及各自的高度信息；

短距离雷达和捷联惯导获取运动目标的实时信息，其中，所述实时信息至少包括姿态信息和位置信息；

将所述实时信息对应的方位信息与所述室内结构虚拟模型比较；

基于比较结果进行数据处理，对所述运动目标进行追踪定位；

其中，所述数据处理基于短距离雷达和捷联惯导系统进行，通过捷联惯导系统输出的惯性测量信号计算所述运动目标的实时信息，并对所述实时信息进行误差计算和修正。

本公开的一种示例性实施例中，所述获取室内的空间位置信息并构造室内结构虚拟模型，包括：

抽取室内实体的几何信息和拓扑信息以获取室内的空间位置信息；

对所述空间位置信息进行校正以构造室内结构虚拟模型。

本公开的一种示例性实施例中，所述获取运动目标的实时信息，其中，所述实时信息至少包括姿态信息和位置信息，包括：

利用多种传感器获取多个实时数据；

根据所述多个实时数据并融合确定所述运动目标的实时信息。

本公开的一种示例性实施例中，所述将所述实时信息对应的方位信息与所述室内结构虚拟模型比较，之后包括：

若所述方位信息与所述室内结构虚拟模型的位置信息不对应，则判定所述方位信息错误、比较结果不可信；

若所述方位信息与所述室内结构虚拟模型的位置信息相对应，则判定所述方位信息正确、比较结果可信。