[发明专利]基于变轨道的OHT搬运系统防堵塞调度策略

权利要求书

1.基于变轨道的OHT搬运系统防堵塞调度策略，其特征在于，包括步骤：

步骤1：当OHT搬运系统满足任务分配触发条件时，获取系统信息；

步骤2：根据任务调度方法，结合系统信息中的任务信息，确定OHT小车任务分配方案；

步骤3：根据路径规划方法，确定从搬运起点到目标工位点的最短路径及路径中的变轨点；

步骤4：结合最短路径及变轨点，根据行程时间预测方法，预测OHT小车经过每个变轨点的时间；

步骤5：针对每一个变轨点，基于预测的OHT小车经过该变轨点的时间，根据通过顺序优化方法，对OHT小车的通过顺序进行排序；

步骤6：OHT小车根据步骤3中规划的最短路径执行任务，且OHT系统持续监测小车状态，即小车是否按照任务最短路径执行任务，若执行中出现故障或其他中断理由，则返回步骤4，重新预测OHT小车经过每个变轨点的时间，否则则根据小车状态及步骤5得到的每个变轨点的通过顺序，使可变轨道提前变轨，等待OHT小车通过；

步骤7：OHT系统判断OHT小车是否到达目标工位点，若是，进入步骤8，否则返回步骤6；

步骤8：目标工位点所在的轨道为工作轨道，在该工作轨道的一侧设置与其平行的预备轨道，小车达到目标工位点时工作轨道移动至工位处，其对应的预备轨道接入原轨道中，此时OHT小车开始装载或卸载；

步骤9：判断OHT小车是否完成装载或卸载，若是，进入步骤10，否则等待T秒时间重新判断；

步骤10：判断预备轨道是否无OHT小车，若是，则将工作轨道移动至原轨道处，否则等待t秒时间重新判断；

步骤11：判断OHT小车是否完成任务，若是，更新系统状态，返回步骤1，否则返回步骤6。

2.根据权利要求1所述的基于变轨道的OHT搬运系统防堵塞调度策略，其特征在于，所述任务调度方法，包括基于启发式规则任务调度方法和基于智能优化算法的任务调度方法。

3.根据权利要求1至2任意一项所述的基于变轨道的OHT搬运系统防堵塞调度策略，其特征在于，所述变轨点为可变轨道的中心点，所述可变轨道设于转盘内，所述转盘置于系统内不同轨道的交汇点处，通过转动转盘转向，连接可变轨道与其他不同轨道，使其构成通路。

4.根据权利要求3所述的基于变轨道的OHT搬运系统防堵塞调度策略，其特征在于，所述路径规划方法，包括以下步骤：

步骤3.1：根据Dijkstra算法，完成任务在系统路径上的路径规划，并在任务最短路径表上记录最短路径的路径序列；

步骤3.2：根据任务最短路径的路径序列，依次判断任务最短路径的路径序列中的路径是否存在变轨点，当存在变轨点时，在任务最短路径表上标记该路径，并记录变轨点在该路径中的位置。

5.根据权利要求4所述的路径规划方法，其特征在于，所述任务最短路径表，包括任务的起点、任务的终点、搬运的OHT小车名称、任务最短路径的路径序列、路径包含变轨点的路径标记、变轨点在该路径中的位置以及OHT小车经过每个变轨点的时间的信息。

6.根据权利要求1或5所述的基于变轨道的OHT搬运系统防堵塞调度策略，其特征在于，所述行程时间预测方法，包括以下步骤：

步骤4.1：根据任务的最短路径和变轨点的位置，预测OHT小车在没有交通拥堵情况下到达每个变轨点的行程时间；

步骤4.2：预测任务最短路径的路径序列中每条路径的交通流，定义路径的交通拥堵级别；

步骤4.3：根据每条路径的交通拥堵级别，预测OHT小车经过每条路径的交通拥堵时间；

步骤4.4：综合所预测的OHT小车在没有交通拥堵情况下到达每个变轨点的行程时间和经过每条路径的交通拥堵时间，预测OHT小车经过每个变轨点的时间。

7.根据权利要求6所述的行程时间预测方法，其特征在于，所述交通拥堵级别，包括“畅通”、“轻度拥堵”、“中度拥度”和“严重拥堵”四个级别，路径交通流值越大，交通拥堵状况越严重，路径交通拥堵级别越高，交通拥堵时间越长。