[发明专利]基于变轨道的OHT搬运系统防堵塞调度策略

说明书

本发明涉及一种基于变轨道的OHT搬运系统防堵塞调度策略，根据任务调度方法，为OHT小车分配方案，并根据路径规划方法，确定最短路径及路径中的变轨点；根据行程时间预测方法，预测小车经过每个变轨点的时间，并进行排序；小车根据规划的路径执行任务，可变轨道根据通过顺序和小车状态，提前变轨，等待小车通过；当小车到达目标工位点时，工位轨道移动到工作状态，限位块工作，小车开始装载或卸载，小车完成装载或卸载后且工位轨道的预备轨道无小车时，限位块松开，工位轨道移动到空闲状态。最后，当小车完成任务时，更新系统状态。本方法采用可变轨道和工位轨道，解决了现有技术中基于固定轨道资源利用率低、工位点堵塞问题。

技术领域

本发明涉及智能控制领域，具体涉及一种基于变轨道的OHT搬运系统防堵塞调度策略。

背景技术

随着半导体制造技术的高速发展，晶圆尺寸不断增大，重量不断增加，在人力搬运已无法满足制造系统搬运需求的情况下，高空提升运输(Overhead Hoist Transport,OHT)因在空中布置轨道，不占用地面空间，且小车速度快，无需缓冲区，可以提高搬运效率的同时，避免资源的浪费，已被广泛应用于直径为300mm晶圆制造工厂的自动物料搬运系统中。因此，进行合理的OHT小车调度，实现无碰撞、无拥堵的搬运，对提高整合式布局下半导体制造系统的整体效率具有重要意义。

为了保证物料的准时性，提高系统的效率，需要考虑OHT小车防堵塞交通管理问题。然而，查阅智能搬运系统调度相关的现有文献，研究对象以自动导引车(AutomatedGuided Vehicle,AGV)为主，对OHT搬运系统调度问题的研究较少，主要集中于固定轨道下OHT搬运系统设计和调度问题，如公开号为CN112650211A的中国发明专利，而基于变轨道OHT搬运系统调度问题方面，较少有相关研究文献。

发明内容

为解决现有技术中存在的技术缺陷，本发明提出了一种基于变轨道的OHT搬运系统防堵塞调度策略，通过采用可变轨道和工位轨道，考虑系统中基于变轨道的OHT搬运系统调度问题，解决了现有技术中基于固定轨道资源利用率低、工位点堵塞问题。

本发明通过以下技术方案实现：

基于变轨道的OHT搬运系统防堵塞调度策略，包括步骤：

步骤1：当OHT搬运系统满足任务分配触发条件时，获取系统信息；

步骤2：根据任务调度方法，确定OHT小车任务分配方案；

步骤3：根据路径规划方法，确定最短路径及路径中的变轨点；

步骤4：根据行程时间预测方法，预测OHT小车经过每个变轨点的时间；

步骤5：根据通过顺序优化方法，对每个变轨点的OHT小车的通过顺序进行排序；

步骤6：OHT小车根据规划的路径执行任务，可变轨道根据通过顺序和小车状态，提前变轨，等待OHT小车通过；

步骤7：判断OHT小车是否到达目标工位点，若是，进入步骤8，若否，进入步骤6；

步骤8：工位轨道移动到工作状态，限位块工作，OHT小车开始装载或卸载；

步骤9：判断OHT小车是否完成装载或卸载，若是，进入步骤10，若否，等待T秒时间，进入步骤9；

步骤10：判断工位轨道的预备轨道是否无OHT小车，若是，则限位块松开，工位轨道移动到空闲状态；，若否，等待t秒时间，进入步骤10；

步骤11：判断OHT小车是否完成任务，若是，进入步骤13，若否，进入步骤6；

步骤12：更新系统状态，进入步骤1。

进一步地，所述任务分配触发条件，包括周期性触发及事件触发。