[发明专利]路径规划方法和可读存储介质

权利要求书

1.一种路径规划方法，所述路径规划方法包括以下步骤：

步骤S1根据靶点区域中的靶点集合和颅骨植入点区域中的植入点集合，获得待评估轨迹集合；

步骤S2将所述待评估轨迹集合进行轨迹过滤获得过滤轨迹集合；

步骤S3将过滤轨迹集合进行风险评估获得优化路径集合。

2.根据权利要求1所述的路径规划方法，其中，

在步骤S2中，所述轨迹过滤包括用于判断所述待评估轨迹集合中的所有的待评估轨迹分别与预设结构集合中的所有的预设结构之间的关系的预设结构轨迹过滤。

3.根据权利要求2所述的路径规划方法，其中，

所述预设结构轨迹过滤包括：

根据预设结构集合中的每一种预设结构的位置信息，判断所述所有的待评估轨迹分别与所述预设结构集合中的至少一种预设结构是否相交，

当待评估轨迹与所述至少一种预设结构相交时，则排除所述待评估轨迹。

4.根据权利要求2或3所述的路径规划方法，其中，

所述预设结构轨迹过滤还包括以下步骤：

提供颞叶掩模和颞叶处的颞肌厚度阈值，并根据所述颞叶掩模获得颞叶位置信息；

提供位于头部皮层处的进入点集合；

根据所述颞叶位置信息判断所述进入点集合中的所有进入点分别与颞叶的位置关系，

当所述进入点集合中的进入点与所述颞叶相交时，则判断所述进入点与颞叶的相交处的颞肌厚度，

当所述相交处的颞肌厚度大于所述颞肌厚度阈值时，则排除相交处的进入点和待评估轨迹集合中的与所述相交处的进入点对应的待评估轨迹以获得所述过滤轨迹集合。

5.根据权利要求4所述的路径规划方法，其中，

所述轨迹过滤还包括边缘轨迹过滤，

所述边缘轨迹过滤的方法包括以下步骤：

提供颅骨掩模；

根据所述颅骨掩模获得位于所述颅骨掩模边缘处的所有的第一边缘参考点的位置信息；

根据所述所有的第一边缘参考点的位置信息，过滤所述待评估轨迹集合中的落在颅骨边缘处的待评估轨迹。

6.根据权利要求5所述的路径规划方法，其中，

所述边缘轨迹过滤的方法还包括以下步骤：

根据所述颞叶掩模获得位于所述颞叶掩模边缘处的所有的第二边缘参考点的位置信息；

根据所述所有的第二边缘参考点的位置信息，过滤所述待评估轨迹集合中的落在颞叶边缘处的待评估轨迹。

7.根据权利要求4所述的路径规划方法，其中，

轨迹过滤还包括轨迹长度过滤，所述轨迹长度过滤的方法包括以下步骤：

比较所述所有的待评估轨迹的长度分别与预设轨迹长度范围之间的关系，判断待评估轨迹的长度是否在预设长度范围内，

当待评估轨迹的长度在所述预设长度范围外时，则排除所述待评估轨迹。

8.根据权利要求4所述的路径规划方法，其中，

轨迹过滤还包括轨迹角度过滤，所述轨迹角度过滤的方法包括以下步骤：

根据所有的待评估轨迹分别与自身所对应的进入点所在的切平面之间构成的夹角获得夹角集合；

比较所述夹角集合中的所有的夹角分别与预设植入角度范围之间的关系，判断夹角是否在预设植入角度范围内，

当所述夹角在所述预设植入角度范围外时，则排除与所述夹角相对应的待评估轨迹。

9.根据权利要求1-8中任一项所述的路径规划方法，其中，

所述步骤S3进一步包括：

提供风险评估指标集合；

根据所述过滤轨迹集合和所述风险评估指标集合获得所述过滤轨迹集合中的所有的过滤轨迹分别与所述风险评估指标集合中的每一种风险评估指标之间的关系并进行风险评估。